1372年，朱元璋曾给高丽王颁发了一道敕书，盛称朝鲜人娴熟中国历史和经典，以及他们习染于中国文化。他命令高丽王遵循中国古代的惯例，每三年来中国一朝天子，贡献方物。
14世纪70年代之初，朝鲜贡使频频前来南京，它的使节比明朝廷派往朝鲜首都平壤的使节的次数多得多。1373年，皇帝采取步骤减少这种使臣的次数，或许他是想压朝鲜君主让步，以期加强明军在东北的安全。皇帝限制每三年派一次使节，他这样做促使两国间的关系稍稍拉开了距离。
1379到1385年之间，朝鲜人派了18次费用浩大的使团到南京；他们坚持要与中国人修好，并要求正式册封他们的国王。一经明朝正式册封，朝鲜统治者微弱的合法地位就可以得到加强。可是，明朝对朝贡的要价是很高的，许多使团干脆被中国人拒绝，因为无论就数量和品种说，所进的贡品都被认为不足。
只是到了1385年，朱元璋俯顺其请才册封了朝鲜王，并给他的前朝国王颁赐了谥号，尽管这个国王仅仅是地方各军阀手中的傀儡。
1392年，李成桂篡夺了朝鲜王位，结束了高丽王朝。次日就派使来南京请求册封。此后不久，他请求明朝皇帝为朝鲜新国家两个拟议的名字中选用一个，其中有一个即古汉文的名字——朝鲜。朱元璋选择了这个名称，它在1393年3月被正式采用。
明朝与朝鲜王朝保持着两百余年的友好外交关系。1392年，朝鲜王朝太祖大王李成桂称王，明太祖赐予“朝鲜”国号。两国建立宗藩关系。
明成祖时期，明成祖正式赐予朝鲜国王称号。朝鲜王朝对明朝采取“事大"的尊奉政策。1592年，日本侵略朝鲜。明神宗发兵抗击日军，1598年彻底击败日军。明军两次出兵，与朝鲜军民并肩作战，取得了这场战争的胜利，也在两国关系史上写下光辉的一页。朝鲜王朝视明朝此举为“再造之恩”。
明末，随着女真族在东北的崛起，两国关系出现了微妙的变化。1636年，皇太极逼迫朝鲜王朝断绝与明朝的宗藩关系。但朝鲜王朝此后仍然心向明朝，使用崇祯年号，怀念明朝三百余年。三百年间明朝与朝鲜基本上保持着往来聘使的关系。
明初的交往明初朝鲜称高丽，国王为王颛。洪武元年（1368）明太祖即位，朱元璋即遣使持书前往高丽谕告。次年，高丽国王颛也遣使上表庆贺明朝开国，并请封号。朱元璋应其之请，于洪武三年遣使持金印文诰，封王颛为高丽国王，从而确立了两国的宗藩关系，“自是贡献数至，元旦及圣节皆遣使朝贺，岁以为常”。
是年，明朝开科取士，诏准高丽等国“行修经明之士，..贡赴京师会试，不拘额数选取”。这一年，高丽参加会试的有三人，其中金涛及第，授东昌府安丘县丞，后因不通汉语，回到高丽。洪武五年高丽派一百五十多人前往南京国子监留学，途中因遇海难，溺死三十九人。“帝悯之，遣元枢密使延安答里往谕入贡毋数”。
洪武七年（1374）高丽国王颛为权相李仁人所弑，李仁人拥立权臣辛旽之子辛禑为王，遣使来明入贡，明太祖却而不受。直到洪武十八年朱元璋见辛禑地位日益稳固，才不得不正视既成事实，加给辛禑高丽国王封号，并追谥王颛为恭愍王。
洪武二十一年（1388）四月，高丽东北面都指挥使李成桂发动兵变，除李仁人，囚禁了国王辛禑，十月辛禑让位于子昌。次年，李成桂废辛昌，拥立王颛之后王瑶（恭让王）。洪武二十四年王瑶让位于李成桂，改国号为朝鲜，“王氏自五代传国数百年，至是绝”。
二十六年，李成桂遣使来明，贡马九千八百余匹，明太祖回赐纻丝绵布等近二万匹。建文初，李成桂因年老体弱，逊位于次子李芳果（朝鲜定宗），两年后芳果亦因病让位于五子李芳远（朝鲜太宗）。
明成祖即位，朝鲜太宗遣使朝贡。永乐五年（1407）朝鲜十四岁的世子李禔得到明朝允准，作为进表使率各级官员五十余人，至明京师南京。次年正月到达南京，进贡马匹金银器物。成祖数次召见，厚加赏赐，“赐织金文绮。及归，帝亲制诗赐之”。
永乐十六年朝鲜太宗李芳远以年老逊位，废世子禔，传位于第三子李祹。明成祖遣使赴朝，封为朝鲜国王。时明“已迁北都，朝鲜益近，而事大之礼益恭，朝廷亦待以加礼，他国不敢望也”。