明朝1368年建国后，明太祖朱元璋围绕如何实现长治久安作了深入思考。朱元璋最终认为，要保障国家长久，必须要避免皇权孤单，确保国家的军政大权掌握在自己的儿孙手里。为此，他一方面废除宰相，由皇帝统揽六部；另一方面，将皇太子之外的其他皇子分封到各地，镇守一方。秦王、晋王、燕王、周王、楚王等年龄较长的儿子，一开始都有3个护卫，护卫部队最多的有1.9万名；年龄较小的藩王，比如肃王、庆王，也有1个护卫，护卫人数至少3000名。
明太祖朱元璋去世后，皇太孙朱允炆继位。建文帝朱允炆和他的大臣都认为，藩王拥有重兵，对朝廷不是好事，为此开始削藩。燕王朱棣以“清君侧”为借口，发动靖难之役，只用了3年的时间就推翻了建文帝，自己做了皇帝。朱棣当上皇帝后，对藩王的护卫颇为忌惮，为此采取各种手段剥夺他们的护卫，到明成祖朱棣去世时，明朝各地的藩王，除了朱棣的儿子汉王朱高煦、三子赵王朱高燧，已经没有其他藩王拥有完整建制的3个护卫部队了。
明英宗朱祁镇去世的时候，儿子都还小，还没有外出就藩。朱祁镇的长子朱见深当皇帝的时候，明朝朝廷对这项工作进行了规范。朱见深17岁当皇帝，两年后（1466年），朱见深的大弟弟德王朱见潾年满18周岁，离开京师赴济南就藩。这是明朝时隔37年后再有藩王外出就藩，上一次是1429年郑王朱瞻埈等五兄弟外出就藩。朝廷给了德王朱见潾多少护卫呢？给了校尉600名，军士1000名，贴身保镖100人。也就是说，德王朱见潾有1700名的护卫军。一个藩王有1700名护卫军，不能说少了。德王的弟弟们后来就藩都是参照这个标准。
总的来说，明朝藩王的护卫人员编制一直不算少，但中后期实际上都没有达到满员状态，大多数时候是不满编的，毕竟全国有30多个亲王府，宗室开支巨大，朝廷难以保证都满编满员，短斤少两在所难免。后来，万历皇帝的其他4个儿子就藩，具体安排了多少护卫，《明实录》没有明确记载。