永乐为明朝第三个皇帝明成祖朱棣的年号（公元1403年——公元1424年）。前后共二十二年。
永乐年间，定都北京、郑和下西洋、编修中国古代类书之冠的《永乐大典》等重大历史事件都发生在这一时期。期间，经济社会得到进一步巩固和发展，全国统一形势得到进一步发展和巩固。
永乐年间，明朝国力达到鼎盛，百姓安乐。朱棣重视农业发展，勤政亲贤，重用人才，后世将朱棣尊称为永乐大帝。
洪武三年（1370年），朱棣受封燕王。曾居凤阳，对民情颇有所知。洪武十三年（1380年）就藩北平，多次受命参预北方军事活动，两次率师北征，加强了他在北方军队中的影响。
朱元璋晚年，皇太子朱标、秦王朱樉、晋王朱棡先后死去，朱棣不仅在军事实力上，而且在家族尊序上都成为诸王之首，朱元璋驾崩后，即位的明惠宗朱允炆实行削藩，朱棣遂于建文元年（1399年）发动靖难之役，建文四年（1402年）攻入南京，夺取了皇位。次年改元永乐。
朱棣即位之初，对洪武、建文两朝政策进行了某些调整，提出“为治之道在宽猛适中”的原则。他利用科举制及编修书籍等笼络地主知识分子，宣扬儒家思想以改变明初嗜佛之风，选择官吏力求因才而用，为当时政治、经济、军事、文化等方面的发展奠定了思想和组织基础。
朱棣在位期间进一步强化君主专制，他对建文时逆命诸臣，残酷屠杀，大肆株连。
永乐初，曾先后复周、齐、代、岷诸王旧封，但当其皇位较巩固时，又继续实行削藩。削齐王护卫及官属，不久废为庶人；迁宁王于南昌；徙谷王于长沙，旋废为庶人；削周、岷、代、辽诸王护卫。他还继续实行朱元璋的徙富民政策，以加强对豪强地主的控制。
永乐初开始设置内阁，选资历较浅的官僚入阁参与机务，解决了废罢中书省后行政机构的空缺。朱棣重视监察机构的作用，设立分遣御史巡行天下的制度，鼓励官吏互相告讦。他利用宦官出使、专征、监军、分镇、刺臣民隐事，设置镇守内臣和东厂衙门，恢复洪武时废罢的锦衣卫，厂卫合势，发展和强化了专制统治。
朱棣十分重视经营北方，永乐初即改北平为北京，设行在六部，增设北京周围卫所，逐渐建立起北方新的政治军事中心。
七年在女真地区，设立奴儿干都司。与此同时，争取与蒙古族建立友好关系。鞑靼、瓦剌各部先后接受明政府封号。八年至二十二年，朱棣亲自率兵五次北征，巩固了北部边防。七年开始了营建北京天寿山长陵，以示立足北方的决心。
十四年开工修建北京宫殿也就是紫禁城(但后来毁于李自成，清初又重新修复)，永乐十九年（1421年）正式迁都北京。朱棣为保证北京粮食与各项物资的需要，于九年疏浚会通河，十三年凿清江浦，使大运河重新畅通，对南北经济文化交流与发展起了重要的作用。
在此基础上，对其他边疆地区的统治也得到发展。十一年平定思南、思州土司叛乱后，设立贵州布政使司，为加强对乌斯藏（今西藏）地区的控制，朱棣派遣官吏迎番僧入京，给予封赐，尊为帝师。
四年设立哈密卫，派遣吏部验封司员外郎陈诚、中官李达等官员出使西域，随后西域的帖木儿帝国、吐鲁番、失剌斯、俺都准、火州也与明朝多次互派使者往来，加强了政治、驻军和贸易往来，全国统一形势得到进一步发展和巩固。
朱棣注意社会经济的恢复与发展，认为“家给人足”、“斯民小康”是天下治平的根本。
他大力发展和完善军事屯田制度和盐商开中则例，保证军粮和边饷的供给。派夏原吉治水江南，疏浚吴淞。在中原各地鼓励垦种荒闲田土，实行迁民宽乡，督民耕作等方法以促进生产，并注意蠲免赈济等措施，防止农民破产，保证了赋役征派。
通过这些措施，永乐时“赋入盈羡”，达到有明一代最高峰。在政治稳定、经济繁荣的局面下，朱棣对典籍的整理也比较重视，组织大批人力编修了中国古代类书之冠的《永乐大典》。
为开展对外交流，扩大明朝的影响，从永乐三年起，朱棣派三宝太监郑和率领船队七次出使西洋，所历三十余国，成为明初盛事(见郑和下西洋)。
永乐时派使臣来朝者亦达三十余国。浡泥王和苏禄东王亲自率使臣来中国，不幸病故，分别葬于南京和德州。4年朱棣派兵征安南，次年安南内属，于其地设交趾布政使司。
永乐时全国范围阶级矛盾相对缓和，但由于国家支出过大，赋役征派繁重，使有些地区发生了农民流亡与起义，18年山东发生的唐赛儿起义是其中规模较大的一支。
二十二年朱棣驾崩于北征回师途中的榆木川（今内蒙古乌珠穆沁），这是朱棣第五次出兵大漠；出征前户部尚书夏元吉以国库空虚，曾劝他勿起战事，但他不听，反系之大狱，后葬于明长陵，庙号明成祖。