公元前207年，当项羽率领楚军主力在河北与秦军精锐展开巨鹿决战时，刘邦带着一支不足万人的队伍，踏上了西进关中的道路。他没有选择从函谷关正面硬闯，而是在洛阳遇阻后果断南下，先回师突袭拿下宛城，扫清了南阳郡的秦军残余，随后攻破武关进入秦地，一步步逼近咸阳的最后一道门户峣关。
面对峣关的坚固防线，刘邦采纳张良的计策，没有贸然强攻。他一边在山间多张旗帜布设疑兵，一边派人以重金利诱秦将，在守将心生懈怠、意图叛秦联合之后，立刻率军绕过峣关翻越蒉山，在蓝田南北两次大败秦军，彻底摧毁了关中最后的军事抵抗。同年十月，秦王子婴素车白马、以绳系颈，在轵道旁向刘邦献上传国玉玺，存续十五年的秦王朝正式灭亡。
进入咸阳城的刘邦，最初也被秦宫的金碧辉煌、珍宝美女触动，想要就此留居享乐。在樊哙、张良的先后劝谏下，他才猛然清醒，当即封存秦宫府库，率领大军退回霸上驻扎。他拒绝了部下诛杀子婴的提议，将秦王交给官吏妥善看管，向天下彰显自己的宽仁之心。
随后刘邦召集关中各县的父老豪杰，当众宣布废除秦朝所有严苛律法，只与众人约定三条简单的法令：杀人者判处死刑，伤人者、盗窃者按情节轻重抵罪。这便是流传后世的“约法三章”。他同时申明，自己率军入关是为天下百姓除害，绝非来侵暴掠夺，如今驻军霸上，只是等候各路诸侯抵达后共同商定治理规则。
这套安民令迅速传遍关中各县乡，秦地百姓大喜过望，争相带着牛羊酒食到军营犒劳军士，刘邦却婉言谢绝，称仓库里粮草充足，不愿让百姓破费。与后来项羽入咸阳后杀子婴、烧宫室、劫掠珍宝的暴行相比，刘邦的约法三章彻底赢得了关中民心，秦人唯恐刘邦不能成为关中王。正是这份民心基础，让刘邦在后续的楚汉争霸中拥有了稳固的后方根据地，最终完成了从沛公到汉高祖的帝业奠基。