北魏永熙三年，孝武帝元修西奔关中，宇文泰将其迎入长安，正式建立西魏政权。此时的西魏地狭民贫，全部人口不足百万，手里的兵力不过数万，面对坐拥关东富庶之地、麾下二十万大军的高欢，完全处于绝对劣势。大统初年的邙山一战，西魏几乎全军覆没，宇文泰仅以身免，他痛定思痛，意识到单纯依靠原本零散的六镇残兵，永远不可能在与东魏的长期对峙中胜出，必须从根本上重塑整个国家的军事体系，一套影响中国数百年历史的全新兵制——府兵制，就此在关中的黄土塬上生根发芽。
宇文泰为府兵制搭建起了一套层级清晰的顶层架构。他创设八柱国体系，自己作为全军最高统帅位列柱国之首，另一位柱国元欣只挂北魏宗室的虚衔，其余六位柱国大将军各领一军，往下再设十二大将军、二十四开府、四十八仪同，每一级都有明确的统属关系，彻底改变了此前西魏军队编制混乱、将领私兵各自为战的乱象。这套体系不仅把分散的军权重新收拢到朝廷手中，更将关中的汉族豪强势力全部纳入体系，让关陇地区的胡汉军事贵族形成了一个利益绑定的共同体，后世盛极一时的关陇集团，正是从这套兵制之中逐步孕育而生。
宇文泰彻底打破了此前只有鲜卑人才能当兵的旧惯例，将征兵范围扩大到关中的汉族自耕农。他将府兵体系和苏绰推出的均田令深度绑定，所有入选府兵的士卒，全家都可以免除全部的赋税徭役，国家给分配足额的土地，士兵平时在乡务农耕种，农闲时由军府组织集中操练，战时才集结随军出征，只需要自备少量基础的兵器马匹，不需要承担其他额外负担。这套制度推出之后，关中百姓的参军积极性被彻底调动起来，短短数年时间，西魏的可战之兵就从不足十万扩充到二十万以上，原本人口、财力都远逊于东魏的西魏，就此拥有了足以和强敌长期对峙的军事底气。
为了消弭胡汉之间的族群隔阂，强化府兵的身份认同，宇文泰还推出了一系列配套的融合举措。他给所有府兵士卒统一赐予鲜卑姓氏，汉族将领也全部被赐鲜卑复姓，比如隋文帝杨坚的家族当时被赐姓普六茹，唐高祖李渊的祖父李虎被赐姓大野，用这种方式让不同出身、不同族群的士兵，拥有统一的身份标识，彻底抹平胡汉士卒之间的身份鸿沟。同时他依托苏绰制定的《六条诏书》，用计帐户籍制度精准统计全国的户口与土地，让军府的兵员补充、粮草供给都有了清晰的数字依据，从制度层面把“兵农合一”的模式落到了实处。
宇文泰创立的府兵制，不仅让西魏从濒临亡国的绝境中逆势崛起，更成了之后北周灭齐、隋朝一统天下的核心军事支柱。这套兵制从西魏一直沿用到唐朝初年，前后影响了中国近三百年的军事制度走向。它把关中贫瘠土地上的零散人力拧成了一股无坚不摧的力量，不仅重塑了整个北方的军事格局，更推动了胡汉民族的深度融合，为之后隋唐两大盛世的军事强盛，埋下了最早的制度伏笔。