建安二十四年（219年），正月，刘备自阳平渡过沔水，驻于定军山，夏侯渊率军相争。夏侯渊遂战死，谥曰愍。
刘备率精锐万余人，分十部夜袭张郃，张郃率亲卫奋战反击，刘备不能克，夏侯渊派张郃守备鹿角东部，自率精锐守备鹿角南部，刘备于是全力猛攻张郃，张郃不敌，夏侯渊遂分军一半往救张郃，于是刘备又在走马谷采用烧围角之策，趁夏侯渊前去救火，派讨虏将军黄忠居高临下突袭渊军，夏侯渊遂战死。谥曰愍。
背景
建安十九年（214年），当刘备破刘璋、攻克成都后不久，曹操也攻占汉中。
汉中与蜀唇齿相依，蜀若不控制汉中，它的京师成都的安全就时刻要受到曹军的威胁。用蜀郡太守杨洪的话来说“汉中则益州咽喉，存亡之机会，若无汉中则无蜀矣。”刘备手下的护军黄权也说：“若失汉中，则三巴不振，此为割蜀之股臂。”这是因为秦岭之地势高于大巴山，秦岭之险亦远甚于大巴山之险，若巴蜀无汉中，则等于把家门大开了，曹魏随时可以领兵攻入。事实上，这两年来，曹操大军虽已撤走，魏将张郃却经常率领部队侵入三巴，掠夺人口，搞得刘备不胜其苦。
因此刘备于建安二十二年（217年）入汉中，进屯汉中西面的门户阳平关（今陕西勉县西），与曹军守将夏侯渊争夺汉中，但两军相持一年多，互有胜负。
建安二十三年（218年），刘备复率蜀汉大军进击汉中，与张郃守备的阳平一线酣战连年而未有突破性进展。攻的艰难，守的顽强。建安二十四年（219年），刘备听从法正的谋划，率军强渡沔水，直插定军山，占据了定军山有利的地形，曹军夏侯渊部来争，定军山之战就此打响。
历史评价
定军山之战是汉中之战的一部分，是汉中争夺战的前奏，也是打破蜀魏两军汉中长久对峙僵局的关键一役。
夏侯渊血洒定军山，从某种意义上说，又成就了蜀汉老将黄忠的英名和蜀汉王朝的事业。黄忠因杀了夏侯渊而从“讨虏将军”进位为“征西将军”，刘备在汉中称王时又擢拔其为“后将军”，位与关羽、张飞、马超同列。因夏侯渊的离世和定军山的失守，而使刘备在汉中战事中的成果不断扩大，以至于曹操亲临汉中也挽回不了败失汉中的结局。
曹军于219年5月撤出汉中战场，也就默认了与刘备继赤壁之战后又一次较量的失败。从此，汉末军阀混战的局面被鼎立态势所取替，三分天下的格局得以确立，中国历史进入了一个新的时段——三国。
正如曹操在汉中所言，他在完成了对荆州、汉中的争夺后，未能一举发动对益州的争夺，是不明智的。这样战略部署的后果是导致了刘备最终在巴蜀立足脚跟，进而为保障川中的地盘，转而向汉中等地发动进攻，从而延伸了刘氏集团在西南以及长江上游的势力范围，为最终三国鼎立的格局奠定了基石。