刘邦能在楚汉之争中取得胜利，并建立汉朝，除了自身能力强悍之外，离不开诸多大臣的辅佐。刘邦手下的能人异士数不胜数，而今天我们要说的是在刘汉集团中有功劳，但并不突出的周苛。
周苛是沛县人，在秦朝时期与堂弟周昌一同担任泗水郡的卒史。刘邦在沛县起兵，攻下泗水郡后，周苛与周昌以泗水卒史的身份归属刘邦，周昌被任命为掌管旗帜的职志，周苛则在刘邦帐下当宾客，任职内史。没过几年，刘邦攻入关中，推翻强秦统治，被封为汉王，跟随刘邦征战的周苛顺理成章升了官，被任命御史大夫。
御史大夫是三公之一，地位稍逊于丞相和太尉，不出意外的话，周苛将来有封王的可能，可惜人生无常、世事难料。
汉三年(公元前204年)，这是刘邦成为汉王的第四年，楚军和汉军在荥阳对峙。六月，项羽对汉军营地发动了猛烈攻击，汉王刘邦遭到围困。在危急时刻，陈平建议刘邦暂时放弃荥阳，让身形和样貌与其十分相像的纪信假装汉王，向西楚诈降。刘邦乘机在将士们的保护下，悄悄逃出重围。
刘邦逃走前，让周苛、魏豹、枞公据守荥阳城，韩王信、孙赤等无法随同出逃的将领们只得留守在城中。项羽发现自己被骗后，下令让楚军激烈地围攻荥阳。魏豹曾有反叛的前科，周苛担心他再次叛变，便以“反国之王，难以共守”为由将魏豹杀死。
随后，项羽便攻破荥阳，周苛、枞公等人被生擒。项羽觉得周苛是个人才，想说服他做自己军队的上将军，封三万户侯，但周苛忠贞刚烈，不仅没有答应，还痛斥道：“你们这些人才应该尽快向汉王投降，不然很快就会成为俘虏，你不是汉王的对手!”项羽听后大怒，下令将周苛烹杀，枞公也一同被杀，韩王信、孙赤等人选择了投降。
事后，汉王刘邦觉得过意不去，于是任命周昌继任御史大夫。后来周昌经常跟随刘邦征战，多次击败项羽的楚军。汉朝建立后，周昌与萧何、曹参一同受封彻侯。周苛也被刘邦追封为高景侯，在开国功臣列侯中排名第六十位，他的儿子周成受领爵位。
周苛忠义可风，后世许多地方剑气奉祀为城隍，例如福建都城隍庙、海澄城隍庙等。