永泰公主是武则天的孙女，死后陪葬在武则天乾陵的边上。关于永泰公主的死因，争论者各执一词，但因为与武则天有关，使公主的墓葬蒙上了谜一样的色彩。20世纪60年代，考古工作者发掘了公主的陵墓，发现里面有精美的壁画，令人惊叹不已。永泰公主墓是乾陵17座陪葬墓中的一座。
永泰公主是高宗李治和皇后武则天的孙女，中宗李显的第七个女儿，名仙蕙，她嫁给武则天侄子武承嗣之子武延基。关于永泰公主的死因说法不一，有人认为如墓志铭上说的是由于生育难产致死，但据发掘中对其遗骨的科学验证，此说不足为信。又一说法认为，当时武则天年事已高，许多政事都委托张易之兄弟办理。邵王李重润和他的妹妹永泰郡主以及郡主的丈夫武延基在背后偷偷议论张易之，被张发现后，告到武则天处。
武则天大怒之下逼令他们三人自杀。永泰公主说了什么话，竟招来杀身之祸？有人认为仅是一句话，说张易之兄弟“何得恣入宫中”。神龙元年(705)，中宗复位，追封为永泰公主。神龙二年陪葬于乾陵，号墓为陵。虽然学术界对永泰公主之死有不同看法，但大多数人相信永泰公主是死于李重润一案。
永泰公主墓位于乾陵东南，规模宏大，墓前陈列石人石狮，后人长期误认为是章怀太子墓，直到20世纪60年代发掘之后，方才弄清真相。
永泰公主当时是承恩特葬，号墓为陵，外形十分壮观。它的封土呈覆斗形，随葬品特别丰富，地下建筑规模巨大。墓的四周原有高大围墙，东西长220米，南北长275米，占地6公顷。有关专家推测，在唐朝的技术水平之下，这个墓大概需要1000人修筑一年半。封土堆系人工打夯，现高14米，见方宽56米。围墙南面竖立石狮、华表各一对，石人两对。墓道全长87.5米，宽4米，深16.7米，墓道和墓室都是砖室结构。
整个墓由墓道、甬道、天井、小龛、前墓室、后墓室组成，象征着公主生前安居的深宫大院。墓道两侧绘有青龙、白虎和头戴盔缨、身穿战袍、胸佩贴金宝剑的武士。甬道两侧有六个天井、五个过洞、八个小龛，龛内陈列着陶俑组成的仪仗队、陶磨和牛、羊、猪俑。象征客厅的前墓室，四壁绘有身穿华丽服饰的侍女画。后室停放着一个屋形石椁，中间有门，门上有环。石椁由34块青石板构成，长3.62米，宽2.7米，高2米。椁顶由五块巨大石板雕刻成庑殿式屋顶形，椁内外均有精美的线刻画。后墓室墓顶绘有象征太陽的金乌，象征月亮的玉兔，以及满天星斗的银河天象图。
永泰公主墓大概在唐末被盗，但墓内仍出土壁画、石刻、陶俑、木俑、三彩俑、玉器、铜器、金器等重要文物1353件，其中各类三彩俑数百件，俑的形象多种多样，有男女骑马俑、胡人骑马俑、武士俑、镇墓兽和各种动物俑。唐朝是壁画艺术发展的高峰，许多著名画家都从事过壁画创作活动。当时壁画主要在殿堂、寺观和墓室中，以人物居多，从不同角度表现了唐代的社会生活和民情风俗。
永泰公主墓中的壁画，具有较高的艺术性和欣赏性。墓道和墓室壁上都绘有精美的重彩壁画。墓道东壁有青龙图，西壁有白虎图，两侧上下绘有对称的花卉和一列身穿紫、红、绿袍的达官率领武士们组成的肃穆的仪仗队。前墓室以侍女图为主，体态丰盈，线条流丽，色彩鲜艳，表情各异，栩栩如生。前室东西壁有大幅《侍女图》，特别生动感人。这幅壁画绘着16个宫女，一个个高髻秀眉，袒胸细腰，肩披巾帛，身着长裙。有的掌灯，有的捧杯，有的举扇，有的端盒，有的拿如意，有的举拂尘，情态各异，栩栩如生。她们徐步前进，似在夜间去侍奉主人
。由于宫女们动态各异，相互穿插，使得肃穆前进着的队伍富有动势，显得不呆滞。画面布局大气，疏密得体，富有装饰性。线条秀丽流畅，技法娴熟，十分显出作者的功力。宫女的造型风格，既不同于六朝仕女画的“清肌秀骨”，又不同于后代的“丰厚为体”，表现技法上讲究通过眼神和笑容来传达神情，通过嘴角、眼角、眼神等细微变化，把宫女的内心世界刻画得惟妙惟肖。
石椁上有好几组仕女人物线刻画和卷草纹饰线刻图案，非常精美。仕女的姿态各异，形象俊秀而丰盈，有的饰以禽鸟、花草。这些人物的线条十分简要概括，规律性和装饰性强。墓志石四侧刻有当时流行的十二生肖动物形象，并刻满细致繁丽的纹饰，花叶卷草绚烂多变但组织整齐，属于有规律的图案画。这些线刻画的刻工技巧熟练，刀法自如，毫无修饰，反映了唐代线刻画的卓越成就。
永泰公主墓中还出土有色彩艳丽、纹饰精美的三彩马和俑，造型生动，是盛唐时期的代表作品。