“无生老母”源于中国历史上罗教。罗教又称罗祖教、无为教或大乘教，在明清时代影响较大。其创始人叫罗梦鸿，又名罗清、史静、罗怀等，生于正统七年（1442年），卒于嘉靖六年（1527年）。罗梦鸿、山东即墨人，自幼父母双亡，过着孤苦生活，备尝人世辛酸。
他从小就思索着人生苦难的原由，为找答案，他出家为僧后访名师，研佛经，下苦功13年，才“明心成道”，创立罗教。他将自己悟出之“道”，编撰成著名的罗教经典——“五部六册”，所谓“五部六册”，是指五部宝卷共有六册，即《苦功悟道卷》一册，《叹世无为卷》一册，《破邪显证钥匙卷》二册，《正信除疑无修证自在宝卷》一册和《巍巍不动泰山深根结果宝卷》一册。
在这“五部六册”罗教的教义中，罗梦鸿将三教经典的语言通俗化，形成了浅显易懂的语言。所以罗教一经出现，很快就受到了下层群众的欢迎与信奉。“五部六册”也成为明清时代的共同经卷。
罗梦鸿在编辑罗教的教义中，从民间神话和传说中制造了一个至高无上的神：无极圣祖，又名无生父母，从无极圣祖后来衍生出“无生老母”。无生老母被称为是世界至高无上的女神。她既是造物主，又是救世主：她是人类的祖先，创造了宇宙与人类，同时又拯救沉沦于苦海中的后代，派释迦佛或弥勒佛或天真古佛等下凡，或自己亲自下凡救度众生。以无生老母为最高崇拜，以真空家乡为理想境界，以龙华三会与未来佛即弥勒佛为信仰核心，主张三教归一，注重内丹修炼以及规范化的仪式等形成了罗教的主要内容。
“无生老母”崇拜和“真空家乡，无生父母”八字真言，是罗教的基本教义，也是明清时期秘密教门的共同信仰。概括地说，“无生父母”或无生老母就是人类的始祖和宇宙的主宰，“真空家乡”就是“无生父母”居住的地方，乃是人类的出生地和最后的归宿，相当于佛教的“净土”或“西方极乐世界”。
罗清认为，“真空”(又称“无边虚空”、“本来面目”等)是宇宙的最高本体，世界万物是由它派生出来的，即由原始本原的“真空”幻化出宇宙的万有——大千世界。人们只要“晓得真空法”，悟通“无为大道”就可以回到出身之地——“家乡”(亦称“自在天空”)。人们一旦回家还乡，就会享受天堂胜景，无生无死，安然快乐。世人不知回归“家乡”的根源在于他们从家乡坠落尘世以后，被世间“虚花景象”所迷惑，失了本性再找不到出路，因而沉沦苦海，困入六道轮回，受尽各种磨难。
罗清将人们受苦受难的世间称为“流浪家乡”，奉劝世人切莫留恋这个家乡，为转瞬即逝的享乐和荣华所诱惑，应该赶紧参修“无为大道”，“晓得真空法”，回归人们本来的“家乡”。而真空的创立者乃“无极圣祖”，这一形上本体即由民间“无生老母”化来。其后其弟子释大宁在其所著《明宗孝义达本宝卷》中明确提出了“无生老母”的信仰。