626年6月4日，秦王李世民发动“玄武门之变”，杀死太子李建成、齐王李元吉，唐高祖李渊被迫晋封李世民为太子。8月李渊禅位，李世民在东宫显德殿即皇帝位。
643年2月李世民命阎立本画下二十四位开国功臣的图像，供奉于临烟阁之中，以示尊崇。按功劳大小，二十四人的排序为长孙无忌、李孝恭、杜如晦、魏徵、房玄龄、高士廉、尉迟恭、李靖、萧瑀、段志玄、刘弘基、屈突通、殷开山、柴绍、长孙顺德、张亮、侯君集、张公谨、程知节（也就是程咬金）、虞世南、刘政会、唐俭、李勣（也就是徐茂公）、秦琼。
功臣中长孙无忌排行第一，他不仅是李世民的“总角之交”，还是他的内兄，同时他参与策划玄武门之变，是李世民夺得皇位最坚定、也是最重要的支持者。但纵横五千年-帝王传的小编甜心即可认为，其实李世民最最重要的功臣并不是长孙无忌，而是排行第七的尉迟恭。因为他不仅摧锋陷阵，为李唐王朝立下赫赫功勋，更为重要的是他三救李世民。
尉迟恭，字敬德，585年出生，朔州善阳人。尉迟恭出身没有记载，有的说是打铁的，但可以肯定他出身平民。隋炀帝大业末年，天下大乱，尉迟恭在高阳参加了官军，讨捕群贼，以武勇著称，被朝廷封为朝散大夫。
617年3月，马邑鹰扬府校尉刘武周起兵反隋，将尉迟恭招致麾下，任偏将。619年3月，刘武周在东突厥支持下，派遣尉迟恭与宋金刚继续领兵南下，先后攻破晋州、浍州等地，并大破唐军，生擒唐军主帅、永安王李孝基，以及独孤怀恩等人。尉迟恭得胜后，准备回师浍州，途中遭遇李世民麾下猛将秦琼的截击，尉迟恭毫无准备，被唐军斩首二千余级，大败而归。
620年4月，宋金刚与李世民在柏壁对峙，因粮草不足被迫撤退。李世民引兵追击，大败宋金刚军，俘杀数万人。此后双方在介休再次激战，宋金刚败逃。尉迟敬德则收拾残部守介休，李世民派出李道宗、宇文士及前去晓谕，尉迟敬德与寻相降唐。李世民大喜，“赐以曲宴，引（尉迟恭）为右一府统军”。
620年7月，李世民率军东征洛阳，期间刘武周手下的一些旧将相断叛变，唐朝诸将认为尉迟恭必叛，就把其他押在军中。屈突通、殷开山建议：“此人勇健非常，絷之又久，既被猜贰，怨望必生。留之恐贻后悔，请即杀之。”李世民却说：“寡人所见，有异于此。敬德若怀翻背之计，岂在寻相之后耶？”李世民立即下令释放尉迟恭，并将他引入卧室，赐以金宝，并对他说：“丈夫以意气相期，勿以小疑介意。寡人终不听谗言以害忠良，公宜体之。必应欲去，今以此物相资，表一时共事之情也。”
当天李世民让尉迟恭与他一起出去打猎，途中遭遇王世充步骑数万人。“世充骁将单雄信领骑直趋太宗”，千钧一发之际，尉迟敬德“跃马大呼，横刺雄信坠马”，王世充手下的士兵，见到这阵势，才稍稍退却，尉迟恭掩护着李世民杀出重围。之后又领兵与王世充所部作战，“擒伪将陈智略，获排槊兵六千人”。李世民由衷的赞叹道：“比众人证公必叛，天诱我意，独保明之，福善有征，何相报之速也！”这是他第一次救下李世民，此后尉迟恭恩宠日隆。
622年3月李世民出兵河北，讨伐刘黑闼。双方相持60余日后，刘黑闼暗中率军偷袭李勣所部，李世民火速率李道宗袭击刘黑闼军侧后以救援李勣，结果中计，被刘黑闼来了个反包围，围了四重。关键时刻，尉迟恭再次挺身而出，“率壮士犯围而入，大破贼阵，太宗与江夏王道宗乘之以出。”此为尉迟恭二救李世民。
天下平定后，围绕着皇位李世民与太子李建成的矛盾开始尖锐起来。秦王府猛将甚多，为此李建成想收买诸将，他向尉迟恭写了一封信，“愿迂长者之眷，敦布衣之交，幸副所望也。”同时赠送一车金银器物，但遭到尉迟恭断然回绝。李建成恼羞成怒，打算派人刺杀尉迟恭。尉迟敬德知道阴谋后，大开门户，安然入睡，刺客多次走进厅堂，但终究不敢进入卧室。
此外李元吉还在李渊面前诬陷尉迟恭，在李世民帮助下，才获得释放。此时太子与秦王的矛盾已经彻底激化，尉迟恭与长孙无忌建议李世民先下手为强。6月4日清晨，李世民与尉迟恭、侯君集、张公谨、刘师立、公孙武达、独孤彦云、杜君绰、郑仁泰、李孟尝等九人埋伏在玄武门。李建成与李元吉抵达玄武门后发觉不妙，准备返回东宫。李世民从后面出现，射杀李建成。
此时尉迟恭率人左右箭射李元吉，李元吉中箭坠马，逃入树林中。李世民纵马追赶，但衣服被树枝挂住，坠马落地。李元吉见状，夺弓企图勒死李世民。在危难之时，又是尉迟恭及时赶到，跃马喝叱李元吉，将其射杀。才保证玄武门之变的最终成功。此后李世民重赏尉迟恭，将“齐王府财币器物，封其全邸，尽赐敬德”。
李世民登基后，加封尉迟恭为右武候大将军、吴国公，深受李世民的宠信。一次宴会，有人的位置在尉迟恭之上，尉迟恭怒道：“汝有何功，合坐我上？” 任城王李道宗前来解劝，尉迟恭拳殴李道宗，差点将他打瞎。李世民非常恼火，下令罢宴，严厉斥责尉迟恭,” 朕览汉史，见高祖功臣获全者少，意常尤之。及居大位以来，常欲保全功臣，令子孙无绝。然卿居官辄犯宪法，方知韩、彭夷戮，非汉祖之愆。国家大事，唯赏与罚，非分之恩，不可数行，勉自修饬，无贻后悔也。”
此后尉迟恭变得很谨慎，637年他被改封为鄂国公，643年尉迟恭致仕。尉迟敬德晚年迷恋仙方，研磨金石，吞服云母粉。同时在府中大兴土木，挖池建楼，没事还演奏清商乐曲自我娱乐，不跟外人交往，长达十六年之久。
658年11月尉迟恭病死，享年74岁。唐高祖李治为此废朝三日，赠尉迟恭为司徒、并州都督，谥忠武，并陪葬昭陵。元末明初文人杨维桢曾这样评价尉迟恭：“玄武门前人蹀血，虬须天子谏凶孽。谁开贞观太平功，夺朔将军三寸铁。三寸铁，鄂国公，将军真有回无功。呜呼，海池一语开天听，手敕亲颁宫府定。人知房杜掌经纶，谁识将军善词命？善词命，万古之无谁与并？”