魏征早年身经隋末乱世，先后在元宝藏、李密、窦建德麾下效力，归唐后成为太子李建成的核心谋臣，曾多次劝说李建成早早对李世民做出部署。玄武门之变后，李世民不计前嫌将他擢为谏议大夫，正是这份历经数朝的治世阅历，让魏征比旁人更清楚隋亡的深层教训，也让他始终将“以隋为鉴”作为自己进谏的核心底色。他从不把进谏当成朝堂上的虚文，而是把“君舟民水”的道理反复向李世民申明，始终提醒帝王不能脱离百姓的根本利益施政。
贞观年间，魏征的谏言几乎覆盖了朝廷施政的所有关键环节。他多次在朝堂之上犯颜直谏，哪怕面对李世民的盛怒也不肯退让，先后陈谏两百余事，大到劝阻太宗东封泰山、中止大兴土木修建洛阳宫，小到纠正帝王的个人奢靡偏好。他明确提出“兼听则明，偏听则暗”的为君准则，反对帝王偏信近臣、闭塞言路，甚至在太宗准备征调十八岁以下身强力壮男子入伍时，直接驳回皇帝的敕令，指出朝令夕改是在损耗朝廷的信义，最终说服李世民收回了成命。
最能体现魏征谏诤风骨的，是他在贞观中后期呈上的两道著名奏疏。贞观十一年，他接连上奏《论时政疏》，直指太宗执政初期尚能厉行节俭，近年却逐渐开始追求奢靡、役使百姓；贞观十三年，他又写下千古名篇《十渐不克终疏》，逐条列举李世民执政十余年里，从清心寡欲到恣意奢欲、从亲君子远小人到偏好佞臣的十大变化，尖锐点出帝王“渐不克终”的施政隐患，全文言辞直白恳切，没有半句虚与委蛇的客套，让李世民看完之后深受震动，当众承认自己的过失，还将这份奏疏抄录在屏风之上，时刻警醒自己。
魏征的直言进谏，甚至延伸到了李世民的私人生活之中。太宗曾偷偷准备好去秦岭打猎的行装，却因为害怕魏征入宫进谏，最终迟迟不敢成行，只能主动向魏征坦诚自己早已打消了出游的念头。还有一次太宗把一只上好的鹞鹰放在臂上把玩，远远看见魏征走来，慌忙把鸟藏进怀里，魏征故意拖长奏事的时间，最终让这只鹞鹰闷死在太宗怀中，用这种温和的方式阻止帝王沉迷逸乐。这些看似细碎的小事，恰恰印证了贞观年间君臣之间独有的信任与默契。
魏征病逝之后，李世民亲临吊唁痛哭失声，留下了“以铜为镜可以正衣冠，以古为镜可以知兴替，以人为镜可以明得失”的千古慨叹。他赐魏征谥号“文贞”，下令罢朝五日，为这位相伴十七年的诤臣举办了远超常规的葬礼。魏征的一生，始终以“上不负时主，下不阿权贵”的原则立身，他不仅是贞观谏臣的代表，更用自己的坚持塑造了一代开明的朝堂风气，成为后世千百年来君臣相得、从谏如流的典范。