《郑和航海图》运用中国画的山水画法，按航行之先后顺序，由右至左绘成平行、不计方向的图卷。沿途标有山脉、岛屿、陆地等地形及军营、庙宇、桥梁、宝塔等建筑，并配针路和过洋牵星图的绘图方式，其准确程度为先人所无。
该图以南京为起点，沿中国大陆东海岸，最远到达东非的慢八撒，所收地名500多个，是十五世纪中叶以前中国记载亚非两洲内容最丰富的地理图籍，对于引领世界航海业具有重要作用。
《郑和航海图》原名是《自宝船厂开船从龙江关出水直抵外国诸番图》，因其名冗长，后人简称为《郑和航海图》。原图呈一字形长卷，收入《武备志》时改为书本式，自右而左，有序一页，图面二十页，最后附“过洋牵星图”二页。该图是郑和下西洋的伟大航海成就之一。它是在继承前人航海经验的基础上，以郑和船队的远航实践为依据，经过整理加工而绘制的。
这本图集是世界上现存最早的航海图集。
据郑和航海经历编成的航海图，是中国地图学史上的一大创作，更是一部专为指导航海用的地图。其表示内容、表示方法与编制方法上有其独特之处：
1.从方便使用出发，从起点开始至终点，图幅呈一字排列展开的连续拼接。
2.采用“对景图”的画法，绘制山形形象与有方位意义的地物，可把图与实地一一对景，尽快判断出自己所处的位置。
3.绘出平潮时的浅沙、礁石和港口、海岛等航海用的地物要素与居民地、山地等。
《郑和航海图》所绘基本航线以南京为起点，沿江而下，出海后沿海岸南下，沿中南半岛、马来半岛海岸，穿越马六甲海峡，经锡兰山(今斯里兰卡)到达溜山国(今马尔代夫)。由此分为两条航线，一条横渡印度洋到非洲东岸；另一条从溜山国横渡阿拉伯到忽鲁谟斯。
图中对山岳、岛屿、桥梁、寺院，城市等物标，是采用中国传统的山水画立体写景形式绘制的，形象直观，易于航行中辨认。对主要国家和州、县、卫、所、巡司等则用方框标出，以示其重要。图上共绘记530多个记名，包括了亚非海岸和30多个国家和地区。往返航线各50多条，航线旁所标注的针路、更数等导航定位数据，更有实用价值。这充分说明当时中国海船的远航经验甚为丰富，航海技术水平已达到相当完善的程度。
根据当时的制图技术水平，该图不可能按数学投影方法和经纬坐标以及一定的比例尽绘制，而是以航海的实用性为特点，突出导航、定位所需的基本要素，具有较高的实用价值。该图集除指导当时和以后的古代航海具有重要意义，还对后人研究中国古代航海史和亚非航线的开辟，起到重要作用。
现代英国科学家李约瑟在《中国科技史》一书指出：“关于中国航海图的精确性问题，米尔斯(Mills)和布莱格登(Blagdon)曾作了仔细的研究，他们二人都很熟悉整个马来半岛的海岸线，而他们对中国航海图的精确性作出了很高的评价。此外，马尔德(Mulder)最近还从领航员的角度研究了这些资料。在这些图上遇有海岛的地方，一般都绘有外线和内线，有时还为往程和返程分别画出了供选择的航线。”误差一般不超过5°，这对于1425年的舵工来说，可以认为是极好的了，”
这就是从实际验证中对该图得出的科学评价。