东晋元兴二年，桓玄篡夺东晋皇位，在江陵建立桓楚政权，将晋安帝强行挟持到寻阳软禁。此时的刘裕正因母丧辞官在京口守制，他原本是寒微出身的北府军低级将领，从孙恩之乱中一步步靠着战功崛起，在北府旧部中拥有极高的威望。面对桓玄的篡逆行径，刘裕没有选择蛰伏观望，暗中联络了何无忌、刘毅等二十七名北府军的核心骨干，在京口举兵起事，仅用一千七百余人的部众，就拉开了讨伐桓玄的序幕。
京口起兵之后，刘裕率领这支人数不多的北府精锐一路西进，在覆舟山与桓玄的主力大军展开决战。他身先士卒冲锋在前，麾下士卒无不以一当十，瞬间就冲垮了桓楚的数万大军，桓玄仓皇弃建康西逃，刘裕顺势收复建康，迎回晋安帝复位。凭借这份再造晋室的不世之功，刘裕彻底掌控了东晋的军政大权，从镇军将军一步步进位到太尉、中书监，成为东晋末年真正的掌权者。
掌权之后的刘裕，用十余年时间接连扫平了东晋境内所有的割据反抗势力。他先是亲率大军北伐灭掉南燕，将山东全境重新收复，随后回师击溃从岭南起兵北上的卢循流民大军，接着西征剿灭盘踞巴蜀的谯纵割据政权，又先后除掉了北府内部的异己势力刘毅、司马休之，让自东晋偏安以来分裂动荡的南方，第一次出现了百年未有的统一局面。之后他再度领军北伐，攻破长安灭掉后秦，将沦陷百年的洛阳、长安两都重新收复，军威一度震动整个北方。
凭借无人能及的军功，刘裕的声望达到了顶峰。从受封宋公、加九锡，到进爵宋王，他一步步走完了代晋称帝的全部流程。元熙二年，刘裕正式接受晋恭帝的禅让，在建康登基称帝，国号为宋，改元永初，终结了东晋一百零三年的统治。作为中国历史上第一位从寒微底层出身的大一统王朝奠基者，他登基之后立刻吸取东晋百年士族专权的教训，大力推行土断，抑制豪强士族兼并土地，整顿吏治重用寒门子弟，轻徭薄赋废除苛法，彻底打破了门阀士族垄断权力的旧格局。
刘裕在位仅仅两年便因病去世，没能完成北伐统一北魏的终极目标，但他一手建立的刘宋政权，是南朝历史上存在时间最久、疆域最辽阔的朝代。他开创的“寒人掌机要”的全新政治格局，给僵化的东晋末年政坛注入了全新的活力，为之后的“元嘉之治”打下了坚实的基础。从靠砍柴、种地、卖草鞋为生的寒门子弟，到最终取代晋室成为开国皇帝，刘裕用自己的一生，在魏晋南北朝那个被门阀士族牢牢垄断上升通道的时代，写下了一段最传奇的乱世崛起篇章。