中国的航海史大致可分为几个历史阶段。一是唐代中期以前为形成时期;二是唐中晚期是转型时期；三是宋元两代为极盛时期。四是明朝时期为衰落期。也就是说，郑和下西洋是世界大航海时代的前驱，也是中国大海航时代的尾曲。
秦朝的时候，我国的先民们就已经把海路西探了，不仅到达东南亚诸国，并且到达印度。两汉的《汉书?地理志》记载，西汉初年，汉武帝平南越后，即派使者沿着百越民间开辟的航线远航南海和印度洋，经过东南亚，横越孟加拉湾，到达印度半岛的东南部，抵达锡兰（今斯里兰卡）后返航。
三国时期，东吴雄踞江东，大力发展造船业，训练水师，以水军立国，据有学者考证，当时孙吴造船业已发明了原始水密隔舱。由于航海术的提高，三国孙吴多次派使者出海远航，成为开拓性的壮举。黄武5年（226年）大秦商人从海路经交趾到达吴国首都建业（今南京）。
魏晋南北朝时期，通过广州来中国经商的国家和地区大为增加，有15个之多。法显大师从陆路到达天竺后，由东天竺著名海港多摩梨帝（今加尔各答西南之德姆卢克）乘商船到狮子国（今斯里兰卡），再乘商船东归，中途经耶婆提（今苏门答腊岛或爪哇岛），换船北航。在今山东半岛南部的崂山附近登陆，转取陆路，于义熙九年（413年）到达建康（今南京）。
隋唐五代时期，海上交通开始兴盛，与中国通商的国家：赤土、丹丹（今马来西亚吉兰丹）、盘盘、真腊、婆利、拂菻、大食、波斯、天竺、狮子国、丹丹、盘盘、三佛齐、末罗国、三兰国等。
其中，贞元元年(785)四月，杨良瑶受命出使黑衣大食(西亚一带)，“剪髪祭波，指日誓众，遂得阳侯敛浪，屏翳调风，挂帆凌汗漫之空，举棹乘颢淼之气，黑夜则神灯表路，白昼乃仙兽前駈。
星霜再周，经过万国，播皇风于异俗，被声教于无垠”成为我国第一位航海抵地中海沿岸的外交使节宋代：据文献记载，在宋元符年间（1098年-1100年），中国海船已经用罗针导航，当时掌管船只航行方向的舟师都备有秘密的海道针经，详细列出从广州或泉州往返西洋各地的针路。
与中国通商的国家：占城、真腊、三佛齐、吉兰丹、渤泥、巴林冯、兰无里、底切、三屿、大食、大秦、波斯、白达、麻嘉、伊禄、故临、细兰、登流眉、中理、蒲哩鲁、遏根陀国、斯伽里野、木兰皮等总计五十八个国。并出现了《岭外代答》、《诸蕃志》，记载与中国通商国家情况的专著。
元代先后进行了四次海禁（从1285年-1322年）。1322年后不再禁海。中国大航海家汪大渊，由泉州港出海航海远至埃及，著有《岛夷志略》一书，记录所到百国。
到了明代，明太祖“罢太仓黄渡市舶司”，发布“禁外藩交通令”，禁止下海通番，只许官方航海。郑和七下西洋是中国古代规模最大、船只最多（240多艘）、海员最多、时间最久的海上航行，比欧洲多个国家航海时间早几十年，在当时世界上堪称一支实力雄厚的海上机动编队。
著名的国际学者，英国李约瑟博士曾说过，“明代海军在历史上可能比任何亚洲国家都出色，甚至同时代的任何欧洲国家，以致所有欧洲国家联合起来，可以说都无法与明代海军匹敌。”据说，郑和的船队曾到达非洲、北美和大西洋海岸、南澳大利亚等地，也就是说郑和先于哥伦布发现美洲大陆、大洋洲。但实质上，郑和七下西洋期间，“片板不得入海”的海禁仍在厉行，中国航海史之歌在唱出最高音的同时，也到了尾声。
清廷入关之后，清廷为了禁止和截断东南沿海的抗清势力与据守台湾郑成功郑经的联系，以巩固新朝的殖民统治，曾五次颁布禁海令，三次颁布“迁海令”，禁止人民出海贸易。殊不知，当时西洋的科技发展蓬勃，逐渐超越了以土耳其（奥斯曼帝国）为首的伊斯兰世界和以清国为首的东方世界。
清廷的闭关锁国政策完全阻碍了清国与西方世界的接触，使清国丧失了与世界同步发展的最佳时期，玩船儿的祖宗失去了往日的海上大国地位，龙的子孙变得怕水起水来，为后来的百年积弱落后埋下伏笔。