以民为主的思想于清初也开始萌芽，黄宗羲和顾炎武、王夫之提倡民权，所著的《明夷待访录》攻击君主专制体制，提倡天下为主，君为客的观点，倍受清末革命党的推崇。部分学者认为黄宗羲的思想是近代民主主义的思想，有西方学者称黄宗羲为“中国自由主义的先驱”。
清初思想家唐甄所著《潜书》描述：“清兴五十年来，四海之内，日益困穷，农空、工空、市空、仕空。”，并指出皇帝是一切罪恶的根源，认为“自秦以来，凡帝王者皆贼也。”
明末清初，有位伟大的思想家说：皇帝，是“天下之大害者”。他主张“无君”。这就是我国近古代民主主义启蒙思想家、爱国者黄宗羲。他的代表作《明夷待访录》，比卢梭的《民约论》还要早100年光景，有人称它为“另一部《人权宣言》”。
黄宗羲同时代的思想家顾炎武说：“读了这部书，可以知道过去历史上所有帝王制度的弊端。”《明夷待访录》反对君主专制，主张民权，对清末的维新变法运动影响很大。
梁启超在《清代学术概论》一文中说过：“梁启超、谭嗣同辈倡民权共和之说，则将其书节抄，印数万本，秘密散布，于晚清思想之骤变，极有力焉。”黄氏的民权思想，一直影响到辛亥革命时期的孙中山、邹容和陈天华等爱国志士。
《明夷待访录》诞生于明清之际，是一部具有启蒙性质的批判君主专制，呼唤民主政体的名著。
黄宗羲虽然没有从根本上否定君和臣的设置，但主张君主开明立宪制，加强平等因素，扩大社会对执政者的监督权力，有近代民主政治的思想。这种思想并非受西方文明的影响，而是从中国传统文化中发展出来的，因而更加可贵。这部书受到清朝统治者的查禁，直至清末才重见天日，受到谭嗣同、梁启超等人的重视和赞许。
《潜书》在哲学上，着力于宣扬孟子的性论，主张"性灵天地万物，然必真见天地万物在我性中，必真能以性合于天地万物"。它认为这个"性"就是仁义礼智,就是"人心"。它说："阳明子以死力格外物,久而不得,乃不求于外,反求于心，执良知以为枢。"这里强调对儒家人本的回归，若以西方二元论机械判其为唯心，则失却甚矣。
但《潜书》的主要内容是对封建专制制度和专制君主进行批判，具有初步的民主启蒙思想。书中提出了"乱天下者惟君"、"天子之尊，非天帝大神也，皆人也"的论点，揭露了在自秦以来2000年的封建制度下，表面看来是大将杀人，偏将杀人，卒伍杀人，官吏杀人，其实是皇帝杀人，主张给专制君主治罪。
书中揭露了封建制度下的社会不平等，说"王公之家,一宴之味费上农一岁之获",而"吴西之民，非凶岁为粥，杂以荍秆之灰",即使这样,"无食者见之"也会觉得是"天下美食也"。从而发出了"不平以倾天下"的警告，提出"天地之道故平"的平等原则。