在尧晚年的时候，想要找一个出色的继承人，他看到舜是一个有德又有才的大贤人，于是就将娥皇和女英两个女儿嫁给他，想通过两个女儿来考验舜。舜也没有辜负尧，成功的通过了所以的考验，顺利的继承尧的帝位。
娥皇和女英嫁给舜之后，关于究竟谁为正宫，谁为妃子，尧和他的夫人争论不休，于是就做了一个决定，据说当时舜要迁往浦坂，尧就让两个女儿同时出发，哪个先到，那个就为正宫，后到的就是偏妃，娥皇和女英听从父王的话，两人同时出发。
娥皇是一个朴实的姑娘，她选了一匹大马前往，而女英讲究排场，选择了由骡子驾车的马车。但当时正是夏天的时候，牲口都需要解渴，在行进中，女英驾车的母骡因为生驹而耽误了行程，最后娥皇先到了，正宫娘娘的位置就是娥皇的。女英十分气愤，于是下令今后不准骡子生驹。因此传说中螺子不受孕，就是女英封下的。
尧帝晚年时，想要一个能胜大任的人来继承自己的帝位。底下的大臣们推荐了舜。为了考察舜，尧将两个女儿娥皇和女英嫁给了舜，在舜的教导之下，二女“甚有妇道”。舜的父亲，继母和一个同父异母的弟弟曾多次想置舜于死地，终因娥皇女英的聪明智慧而脱险。经过三年的考察，尧觉得舜是个德才超群的大贤人。于是，就把帝位传给了舜，并将娥皇封为后，女英封为妃。
舜不负尧的信任，让禹治洪水，使人民过上了安定的生活，娥皇、女英也鼎力协助舜为百姓做好事。到了舜帝晚年时，九嶷山一带发生战乱，舜想到那里视察一下实情。舜把这想法告诉娥皇、女英，两位夫人想到舜年老体衰，争着要和舜一块去。
舜考虑到山高林密，道路曲折，于是，只带了几个随从，悄悄地离去。娥皇、女英知道舜已走的消息，立即起程，追到扬子江边遇到了大风，一位渔夫把她们送上洞庭山，后来，她俩得知舜帝已死，埋在九嶷山下，便天天扶竹向九嶷山方向泣望，把这里的竹子染得泪迹斑斑。
之后她俩投湘水而亡，成了湘水之神。楚人哀之，将洞庭山改名为君山，并在山上为她俩筑墓安葬，造庙祭祀。最终娥皇、女英，成为了中国爱情史开端的两个女人。
两女共侍一夫是被逼迫么
当时是氏族社会，还没有公主这个称呼，直到秦时才得到官方认可。但她们作为天子的爱女，身份尊贵，无异于公主。在氏族社会有一种婚俗，娶妻的男子可以有一种选择，就是在岳父岳母的同意下，可以决定是否要将妻子家中待嫁的姐妹们一起取回去。
就像《芈月传》中，嫡公主芈姝出嫁时，芈月作为陪嫁媵女，一起随嫁给秦王。这种制度，在周朝正式成为一种贵族特有的礼制，写入礼法中，被称为媵制。据此推测，尧帝嫁女时，便有了这种制度的雏形。