嘉靖四十五年（1567年），世宗死，穆宗继位，改元隆庆。此时奸臣严嵩已被弹劾下台，高拱、张居正先后入阁担任首辅，开始推行一系列改革，整顿吏治，清除嘉靖时的腐败政治和积弊，也开始反思前朝拒绝与对北方蒙古俺答部通好的政策。
在高拱、张居正的力促下，明朝与蒙古达成了对俺答汗的封王、通贡和互市的协议，史称“隆庆和议”。
隆庆四年（1570年）九月十三日，俺答的孙子把汉那吉来到平鲁的败胡堡乞降。把汉那吉是俺答的三儿子铁背台吉的独子，幼失父母，由俺答的妻子一克哈屯养大，娶大成比妓，但他又私自聘兀慎兔扯金的女儿为妻。
当时，俺答的外孙女钟金许聘给鄂尔多斯，俺答见其貌美，就自己娶了，号称三娘子。为了平息鄂尔多斯的愤怒，俺答又将兔扯金之女给了鄂尔多斯，把汉那吉因此愤而携其妻比妓同阿力哥等十余人出走降明。
宣大总督王崇古接到消息后，一面派人与把汉那吉接洽，一面和申行时商议利用这个机会，结束明朝与鞑靼的战争。
事情还没有正式的上报朝廷，内阁已经得到了消息，张居正的信突然来了，询问是怎么一回事。王崇古把自己的想法说了，张居正也认为这是个解决边防危机的机会，就授意他与俺答接触。
与此同时高拱也从王崇古的外甥吏部右侍郎张四维那里得到了消息，高拱也倾向于议和，于是在高拱和张居正的支持下，王崇古和俺答开始了私下的接触。王崇古一面私下里与俺答接触，一面正式把消息通报给中央。
此时实际上执掌国政的是内阁次辅高拱。由于隆庆皇帝基本上不理政事，内阁便实际上处理着国家大事。当时内阁中的大臣有首辅李春芳，次辅高拱，以及张居正、殷士詹、赵贞吉，李春芳虽说是首辅，但一者年纪大了，二者明哲保身；而殷士詹和赵贞吉也是老人家了，所以内阁的实权便落在了高拱手上。
高拱得到消息后，就已经下定决心支持王崇古，而实际上负责此事的是他的“好友”张居正。张居正认为这是一个千载难逢的机会，立即给王崇古去了信，让他试探俺答的意思。
俺答刚开始想武力从明朝夺回其孙子，但军事上无法取胜，同时，经济上又迫切需要同明朝互市，被迫“使来请命”，乞封议和。高拱和张居正主张允许封贡，同时加强军备，以防不测。
马市图隆庆五年（1571年），明穆宗下诏，封俺答为“顺义王”，封俺答之弟昆都力哈和长子黄台吉为都督同知，其余子侄和部下63人分别为指挥使、指挥同知、指挥佥事等官，俺答每年向朝廷贡马一次，每次不超500匹，贡使人数不超150人，由朝廷给予马价，另加赏赐；在大同、宣府、山西三镇的长城附近开设互市市场。
隆庆和议以后不久，“戎马无南牧之儆，边氓无杀戮之残”，每年“所省征调费不啻百万”，长城沿线出现了“六十年来，塞上物阜民安，商贾辐辏，无异于中原”的兴旺景象。
“隆庆和议”结束了自明初以来蒙汉长达200余年的战争局面，长城内外出现了空前的和平景象，促进了蒙汉人民的经济和文化交流，对加强我国的民族团结和对我国统一多民族国家的形成和发展有着重要意义，在政治、经济上的意义可与汉唐时的“和亲”相比。
但有好的一面，也有坏的一面。
明军在和平环境下迅速腐化，丧失了战斗力，在万历十八年的“洮河之变”中一败涂地。而在封贡上，也不再像初年那样，用500匹马换取赏赐，进贡的马匹越来越多，朝廷的赏赐越来越大，成为一种负担，而马匹的质量也没有保证，明朝吃了大亏。在安逸的环境中，明朝也丧失了进取的勇气，到申时行任首辅时，一味的求和，而不敢言战。