从西汉开始，朝鲜半岛上的国家就是中国的附属国。在清兴起以前，朝鲜与明朝保持着传统的亲密关系（明洪武元年，朱元璋遣使至朝鲜赐玺书，从而确立起两国间的宗藩关系）。1636年，皇太极率兵新征朝鲜，攻占朝鲜京都汉城，朝鲜国王李棩在国家存亡之际，迫于无奈，接受了清军的条件投降，停用明朝年号，断绝与明朝的一切交往，并奉清朝为宗主。
清朝定都北京以后，双方使节每年往来不断。朝鲜方面，每年除有贺冬至、贺正朔、贺圣节、纳岁币的四次固定朝贡使节外，还有多种不定期使节来华。日本明治维新之后，把侵略予头指向朝鲜。1876年1月，日本一方面派远征军对朝鲜进行侵略，胁迫朝鲜订约通商。另一方面派人来华交涉。
当时总理衙门答称：中国向来不干预朝鲜的内政外交。日本趁此借题发挥说，中国既不过问朝鲜事务，所谓“属国”只是空名，日本决心以“自主之邦”对待朝鲜，遂于1876年2月26日迫使朝鲜签订了朝日“江华条约”。“江华条约”明显暴露了日本排斥中国在朝鲜“宗主权”的野心。此后，日本加快了侵略朝鲜的步伐，先后酿造了1882年“壬午兵变”和1884年的“甲申政变”。“虽然由于清军的迅速行动平息了这两次事变，但日本还是趁此迫使朝鲜签订了1882年的《仁川条约》和1885年《汉城条约》，扩大了日本在朝鲜的侵略权益。
袁世凯始终认为日本是中国最大的敌人。他在担任驻朝通商大臣期间，在上李鸿章的《朝鲜大局论》中，主张坚决同日本力争朝鲜。他说：“越缅僻处海荒,朝鲜近在肘腋，北则咫尺盛京根本之地，西则控扼津烟咽喉之冲，无朝鲜则无东壁也。……故缅甸可容，越南可缓，而朝鲜断不可失。”袁世凯这种对朝鲜之于中国国家安全重要性的认识，深刻精到，远超时人。
甲午战后，国际形势大变，袁世凯对国家安全又有了新的认识，危机意识更强烈了。光绪八年（1882年），朝鲜发生“壬午兵变”，日本乘机派遣军舰进抵仁川，吴长庆奉命督师支援朝鲜平定叛乱，以阻止日本借机发动侵略战争。张謇随吴长庆军队奔赴汉城，为吴长庆起草《条陈朝鲜事宜疏》，同时张謇还撰写了《朝鲜善后六策》向清廷建议，废除朝鲜王国，设置郡县。与此同时，朝鲜大院君也秘密建议，清朝政府应效仿元朝，在朝鲜设行省、派监国，“则国自保，民自靖”，朝鲜大院君就是朝鲜国王的生父。清流党人邓承修、张佩纶等主张对日本采取强硬政策，以维护琉球、朝鲜等藩属，乘机完结琉球案。
从此，中国开始在朝鲜驻军，重申“朝鲜永列藩封”，帮助朝鲜训练新军、开展“洋务运动”，加强了宗主国的权力。但是对于朝鲜是否仿效新疆和台湾设立行省一事，清廷则犹豫不决，李鸿章痛斥张謇的建议是“多事”。后来中国对朝鲜政策，采用的是将朝鲜问题国际化、中立化的“和平发展”政策，一方面极力维护自己的宗主国地位，另一方面在朝鲜半岛施行“以夷制夷”的方针。希望通过软性的手段缓解朝鲜半岛的危机。
无疑这种保守的政策，事实上使清政府错失了解决朝鲜半岛问题的最佳时机，吞噬了自己本来充裕的外交回旋余地。此后的对朝政策实际上使得清政府陷于两难的境地，一方面，朝鲜作为藩属国，清政府处理朝鲜事务之时，地位等同于其它列强，在朝鲜人看来，中国也是列强之一，他们甚至还设法引入俄国人和美国人的势力来牵制清政府。由于日本并不满足于这些利益。在其准备就绪之后；就发动了侵略朝鲜继而侵华的甲午战争。清军战败，清政府被迫与日本签订了《马关条约》，确认朝鲜“独立”，清朝与朝鲜的宗藩关系结束。