纯正密教正式传入中国开始于唐玄宗时期。玄宗开元年间，善无畏、金刚智和不空三位印度密宗大师先后来到中国弘扬密法，这就是历史上著名的“开元三大士”，中间经一行、慧朗、惠果等的发扬，形成唐密。
善无畏（公元637－735年）：又译净师子，称无畏三藏，是中天竺乌荼国佛手王之子，出家后于那兰陀寺得遇达摩掬多尊者（即龙智菩萨）为其授胎藏界大法灌顶，为密教五祖。其后，善无畏三藏遵师命，携带佛经，绕道中亚，于公元716年（唐玄宗开元4年）到达唐都长安，后奉皇帝之诏翻译《大日经》于洛阳大福先寺。
《大日经》为密教之根本经典，由善无畏三藏口述，其弟子一行阿阇梨记录而成。善无畏祖师传授以胎藏界（理）为主的密法，是为中国密教正式传授之始，故亦称其为汉地密教初祖。
因其具备神通及对密教经典的精通与贡献，善无畏被唐玄宗尊奉为“教主”，入灭后其真身奉塔于洛阳广化寺之前庭。五祖善无畏的著名弟子除一行外，尚有温古、玄超、义林、智严、喜无畏、不可思议（新罗僧）、道慈（日僧）等。
金刚智（公元663－731年）：中印度王子，十岁出家于那烂陀寺，二十岁受具足戒，广习大小乘经律论。三十一岁依止南印度龙智菩萨受教，七年承事供养，受学一切密教，受金刚界灌顶传承，为密教五祖。
寻游师子国登楞伽山，闻中国佛法盛行，于唐玄宗开元七年（719）由海路经锡兰、苏门答腊至广州，翌年至东都，敕迎于长安慈恩寺，寻徙荐福寺，于所住立大曼荼罗灌顶道场以大弘密法普度四众，并翻译密经，译有《金刚顶经》、《瑜伽念诵法》、《观自在瑜伽法》等八部十一卷。后示寂于洛阳广福寺，谥灌顶国师、大弘教三藏，金刚智亦为汉地密教初祖。
门弟子有不空、一行、慧超、义福、圆照等。
不空（公元705－774年）：又作不空金刚，南印度师子国人，天资聪明，幼从叔父游南海诸国，其后出家，十四岁从金刚智三藏学悉昙章，诵持梵经，深获三藏器重，尽得五部三密之法。
及五祖金刚智三藏示寂，遵遗命，往印度求法，从龙智菩萨（普贤菩萨化身）受十八会金刚顶瑜伽及大毗卢遮那大悲胎藏各十万颂、五部灌顶、真言秘典、经论梵夹五百余部，并蒙指授诸尊密印、文义性相等。又遍游五印度，于天宝五年（746年）还京师，为玄宗灌顶，赐号“智藏国师”。
不空三藏译出唐密的另一部根本经典《金刚顶经》。后有诏使住大兴善寺。自天宝至大历六年，译出密部之经轨，凡七十七部，一百二十余卷，密教之盛，此时为最。
金刚智及不空两祖师的传授原以金刚界密法（智）为主，后善无畏与金刚智两三藏金胎互授，并分部将两部大法传授给不空祖师，六祖不空随集两部大法于一身，即“两部一具”，此即唐密的最突出特点，不同于以往印度密教的“两部分传”。
不空祖师后期主要活动于西安大兴善寺，历任三代国师，他还是中国四大译经家之一，建立了梵语与汉字间严密的音韵对照组织，以解释咒语实义于其弟子。
不空祖师弟子众多，杰出者有金阁寺含光、新罗慧超、青龙寺惠果、崇福寺慧朗、保寿寺元皎、觉超，世称“六哲。
慧朗唐代僧，不空灭寂后继承传法灌顶之位。慧朗为不空晚年的得力弟子。大兴善寺持诵僧二十一名请愿文中他举第一。不空殁后成为大兴善寺翻经院检校之职，于不空之一周忌或三周忌，敕补为大兴善寺上座。此间慧朗之上奏文达十余文，列入《表制集》之弟子文中，以他为最多，且是不空灭后之中心人物，也是不空的后继者。
因不空传法弟子多，代宗为防止诸弟子间对继承人问题发生争执，特于不空灭寂次日即大历九年（774）六月十六日，下敕警示诸弟子等。说：“和上为三代国师，门徒稍众，宜各相和顺，住瑜伽观行，依本教修行。如有违诤者，即录名奏来。”（注）过了六天，不空入葬之后次日，代宗敕令：“僧慧朗专知检校院事，兼及教授后学，一尊一契有次第者闻奏”。
（注）这样就确定了慧朗的法定继承人地位。另据《行状》《并序》等记载，则知慧朗之继位乃不空早有安排。