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汉初之法，承袭秦制。秦之法，则源起于战国时的魏国。魏文侯师李悝博采各国律法，编著了《法经》。《法经》有六篇：《盗》《贼》《网》《捕》《杂律》《具律》。“盗”是指偷盗、强盗;“贼”指伤害、杀人;“网”指拘禁、断狱;“捕”即逮捕;“杂”包括诈骗、赌博、贪污、违反制度等各种犯罪行为;“具”是根据罪犯的表现或加刑或减刑。后商鞅以此为基础制定了秦法六律。(《晋书﹒刑法志》)
刘邦入关中后，废止了繁杂而又苛刻的秦法，与民约法三章：杀人者死，伤人及盗抵罪，馀悉除去秦法。饱受秦法之苦的秦国百姓，听闻大喜，杀牛宰羊敬献刘邦军队，这为刘邦后来还定三秦起到了积极的作用。但约法三章只是临时性法规，只能短时间稳定民心，却不能维护大一统的汉王朝的长治久安。于是丞相萧何在秦法六律的基础上制定了汉法。删去了秦法中的参夷连坐之罪，增添了《兴》、《厩》、《户》，就形成了汉律九章。参夷指一人犯法，诛灭三族;连坐指一人犯法，其家属、亲族、邻居等连带受罚。《兴》是关于徭役征发、城防守卫等方面的法律;《厩》是有关牲畜饲养、管理和使用的法律;《户》是有关户籍、赋税和婚姻家庭方面的法律。(《汉书﹒刑法志》、《晋书﹒刑法志》)
但从汉初刑法实施的情况看，夷三族等酷刑亦偶用之。韩信、彭越等均被夷三族。《汉书·高后本纪》记载：元年春正月，诏曰：“前日孝惠皇帝言欲除三族罪、妖言令，议未决而崩。今除之。”可见直到高后元年，参夷连坐之苛法实际上依然存在着。
然而，强秦的暴亡给后世留下了深刻的印象， 汉初的统治者从高祖到文帝、从萧何到贾谊都比较系统地总结了秦朝灭亡的教训。在他们看来。秦朝灭亡的根本原因是“举措暴众而用刑之故也”,也既是说秦朝灭亡的主要原因有两点：一是秦统治者役民太重， 二是秦不用仁义， 法网严密， 刑罚严酷。因此， 汉朝建立后， 统治者提出把“无为而治”的黄老思想作为治国的基本方针。政治上力求清静无为，稳定发展;经济上轻徭薄赋，与民休息;法律上则着手消减秦时的法律。
除上引高后元年废除三族罪、妖言令外，惠帝元年冬十二月下诏令，使“民有罪，得买爵三十级以免死罪。”惠帝四年“省法令妨吏民者， 除挟书律”。汉初法律制度总的趋势是约法省刑，但许多重要的改革，还是在汉文帝时期进行的。
文帝元年，首先提出“除收孥诸相坐律令”。所谓“收孥”就是将有罪者的妻、子收为官奴婢。收孥之制自殷商以来就已有之，而连坐之法则起于商鞍。文帝说：“法令是治理国家的准绳，是用来制止暴行、引导人们向善的工具。如今犯罪的人已经治罪，却还要使他们无罪的父母、妻子、儿女和兄弟因为他们而被定罪，甚至被收为奴婢。我认为这种做法很不可取，希望你们再议论议论吧。”
当时丞相周勃、陈平等人受法家重刑理论的影响，认为用重刑和实行连坐法，人民感到犯法干系重大，就不敢以身试法，这种做法由来已久，因此不同意废除。文帝说：“我听说法令公正百姓就忠厚，判罪得当百姓就心服。再说治理百姓引导他们向善，要靠官吏。如果既不能引导百姓向善，又使用不公正的法令处罚他们，这样反倒是加害于民而使他们去干凶暴的事，又怎么能禁止犯罪呢?这样的法令，我看不出它有哪些适宜之处，请你们再仔细考虑考虑。”正是在文帝的坚持之下，最终废除了拘执罪犯家属、收为奴婢等各种连坐的法令”。(《史记·孝文本纪》)
文帝二年(前178 年)，又废除诽谤妖言法。诽谤与妖言罪，皆为秦代之遗法。《史记·高祖本纪》记载，刘邦攻占咸阳后，对父老豪杰曰：“父老苦秦苛法久矣，诽谤者族，偶语者弃市”。可见当时犯诽谤罪者要灭族。在诏书中文帝指出：“古代之君治理天下，朝廷设置有进善言的旌幡，议论是非、指责过失的木牌，其作用是以此让进谏者畅所欲言。现在的法律有一条规定： 议论是非、指责过失被当作荒诞不经的言论，并要给予治罪。这就使得群臣不敢把自己的心里话道出来，因而使皇上无从知道自己的过失，这样将如何招来远方的贤良人才呢? 因此，这一条必须除去。”他还指出：“百姓有时互相邀约集结诅咒皇上，而后来又互相欺瞒、推诿不承认。官吏认定这是大逆不道时，倘若百姓辩解，官吏又认为他在诽谤。这是百姓中的愚蠢之人，因为无知而被判死刑，我认为这很不可取。从今以后，有犯此法的人，不要听信，不予治罪”。
在“约法省刑”方面最有影响的是文帝十三年(前167年)的“除肉刑”和制定徒刑刑期。所谓“肉刑”,是指割裂肌肤、截断肢体、伤及罪犯肉体的刑罪，如黥 ( 墨 )刑、劓刑、刖刑、宫刑。肉刑早在夏朝已普遍使用，历代沿袭，直到文帝十三年才下诏废除。
汉文帝废除肉刑的起因是广为流传的一个故事：缇萦救父。故事的经过是这样的：文帝十三年 (公元前 167 年), 缇萦的父亲、时任齐国太仓令的淳于意因犯罪要被押解到长安处以肉刑。临行前，他感叹生女不如生男，责怪自己的五个女儿在这种危急情况下竟无能为力。他的小女儿缇萦闻言“自伤悲泣”,遂决定随其父至长安， 以视机帮助父亲脱离水火。在长安， 她写了一份陈情书上丞汉文帝。书中说：“我的父亲是齐国的官吏，当地的老百姓都称赞他清正廉明，现在偶尔犯了法， 当受刑罚惩治。但人受刑之后， 死了的就不能复生了，即便是活着，受了肉刑后的身体也不能像以前那样了，想改过自新也无能为力了。我愿意罚没官中为奴婢，以赎父亲的罪刑，使其不受肉刑，以完整之躯来改过自新。”
该书情理交融， 引起了以汉文帝的重视。遂下令曰：“盖闻有虞氏之时，画衣冠、异章服以为戮，而民弗犯，何治之至也!今法有肉刑三，而奸不止，其咎安在?非乃朕德之薄而教不明与?吾甚自愧。故夫训道不纯而愚民陷焉，《诗》曰：‘恺弟君子，民之父母。’今人有过，教未施而刑已加焉，或欲改行为善，而道亡繇至，朕甚怜之。夫刑至断支体，刻肌肤，终身不息，何其刑之痛而不德也!岂为民父母之意哉!其除肉刑，有以易之;及令罪人各以轻重，不亡逃，有年而免。具为令。”
这段诏令中，汉文帝指出了废除肉刑的三点理由：一是严酷的肉刑并不能制止犯罪。上古之时刑罚很轻，而犯法的很少，现在用肉刑惩罚很重，但犯法的反而增多;二是教化百姓比严刑酷法更重要。现在犯法的人多，是因为我们没有施以教化，或者教化不得法、不到位;三是施用肉刑后受刑者终身残疾，想要改过从善已没有机会。
此诏得到丞相张苍、御史大夫冯敬等一班大臣的认同，并按照诏书要求，提出改革方案：“诸当完者，完为城旦舂;当黥者，髡钳为城旦舂;当劓者，笞三百;当斩左止者，笞五百;当斩右止，及杀人先自告，及吏坐受赇枉法，守县官财物而即盗之，已论命复有笞罪者，皆弃市。罪人狱已决，完为城旦舂，满三岁为鬼薪、白粲。鬼薪、白粲一岁，为隶臣妾。隶臣妾一岁，免为庶人。隶臣妾满二岁，为司寇。司寇一岁，及作如司寇二岁，皆免为庶人。其亡逃及有罪耐以上，不用此令。前令之刑城旦舂岁而非禁锢者，完为城旦舂岁数以免。”
上述文字中的城旦舂、鬼薪白粲、隶臣妾、司寇，均是当时的劳役刑，城旦舂是最重的一种，指男犯筑城，女犯舂米;鬼薪白粲轻于城旦舂，指在祭祀鬼神时，男犯上山砍柴，女犯择米做饭;隶臣妾轻于鬼薪白粲，指罚为官府服役，男者为隶臣，女者为隶妾;司寇是最轻一等的劳役刑，主要从事侦捕疑犯、监管刑徒、传递文书、运送物资等杂役。城旦舂在文帝改革之前分为刑城旦舂(包括斩为城旦舂和黥为城旦舂)和完城旦舂;文帝改革后，城旦舂分为髡钳城旦舂和完城旦舂。完城旦舂，是指在服劳役刑时，不附加肉刑、髡刑，保留身体发肤的完整;髡钳城旦舂，则在犯人服劳役时，还要剃光头发和胡须，在颈上套着铁圈等刑具。
从中我们可以看到，文帝刑罚改革的内容主要有两个方面：一是废除肉刑，将肉刑改为劳役刑、笞刑和死刑。具体方法是当施用黥刑的，改为髡钳城旦舂;当施用劓刑者，改为笞三百;当施用斩左趾刑者，笞五百;当施用斩右趾刑以上的，改为弃市。二是规定了服刑期限。改革之前，所有刑罚是无期限的。文帝在废肉刑诏书中首次提出对罪人实行“有年而免”的刑期问题，对此，张苍、冯敬也提出了减缓方案：“罪人狱已决，完为城旦春，满三岁为鬼薪白粲。鬼薪白粲一岁为隶臣妾。隶臣妾一岁，免为庶人。隶臣妾满二岁， 为司寇。司寇一岁及作如司寇两岁，皆免为庶人。”废除了刑徒终身服劳役的制度，确定了徒刑的刑期，满服刑年限的一律免去刑徒的身份，皆为庶人。
汉文帝废除肉刑，赢得了“仁政” 的美名，受到了大多数人的肯定和赞扬。白居易称汉文帝：“始除去之(肉刑), 而刑罚以清”。明朝丘浚：“自是以来，天下之犯法者，始免断肢体，刻肌肤。百世之下，人得以全其身，不绝其类者，文帝之大德也”。清沈家本先生也赞叹曰：“汉文除肉刑， 千古之仁政也”。
但文帝的肉刑改革并不尽善尽美，在执行时却出现了新问题：斩右趾以死刑代替;斩左趾答打五百，当劓者笞三百， 也多被打死，结果“外有轻刑之名，内实杀人”。到景帝时两次下诏减少笞数，并规定了笞板的材质、长短、厚薄、施刑部位等都作出了明确的规定，至此被笞者得以保全性命。
汉文帝肉刑改革，意义深远。首先，肉刑改革促进了生产力的发展。中国是一个农耕社会，需要大量的劳动力来从事农业生产。肉刑被以徒流刑为中心的刑罚体系所代替，并且受刑之人有相对的人身自由，这会使这些人继续从事生产劳动，创造财富。
其次是使中国刑罚由野蛮走向文明。汉初， 肉刑依然带有耻辱性， 受到肉刑的不仅对本人来说是耻辱的， 而且延续后代。对犯人来说，废除肉刑给予了改过自新的机会， 使他们有可能复归社会， 使其及后代不至于被社会长期歧视。
总之，汉文帝废除肉刑是中国刑罚史上的一件划时代的大事，它是自从肉刑产生以来进行的第一次重大的变革。