吴承恩，字汝忠，号射阳山人，怀安府山阳（今江苏淮安）人。因为祖先曾居住在高甸，因此也被称为高甸吴氏。吴承恩祖父一代迁徙到怀安。吴承恩祖父曾做过教谕，但是到了父亲这代转为经商，家境也逐渐变得贫穷。
吴承恩的父亲在吴承恩小时就希望其上承国恩，做一个青史留名的忠臣，因此为其取名承恩、字汝忠，希望其能科举高中，光耀门楣。
吴承恩自幼聪明，博览群书，尤其喜欢看一些野史、志怪小说，也模仿书中的一些情节，写了几本类似的书，因此，在怀安当地颇有名气。嘉靖八年（1529年），吴承恩得到了时任淮安知府葛木的赏识，进入葛木所办的龙溪书院读书。
当时的名士朱应登认为吴承恩可读尽天下之书，故将自己的藏书分了一半给吴承恩，这极大地开阔了吴承恩的视野。
吴承恩颇具才名，能落笔成诗，文笔清雅流利，有宋代名士秦少游的风采，而且精于书法，擅长绘画，也很精通围棋。本来大家都以为他很快就能科举高中，但是吴承恩却在科举考场中屡次碰壁，多次会试不中，名落孙山。但吴承恩对志怪小说的兴趣却不减，到处搜寻奇闻轶事，丰富自己的见识，这样为他后期的写作奠定了很扎实的基础。
嘉靖二十九年（1550年），年近五十岁的吴承恩才补了一个岁贡生，在京师等待分配官职，但是吴承恩家境贫穷，没有钱去打通关节，因此迟迟没有被选上。六年后他才在好友、时任内阁大臣李春芳的帮助下出任浙江长兴县丞。
吴承恩任官期间，经常与好友痛饮，寄情于诗酒之间，并与当地名士来往。但是不久，吴承恩就因为被人诬告，又加上看到官场的黑暗，所以辞官而去，到南京一带生活。
当时的吴承恩官场失利，家境贫穷，心中郁郁不平，因此他决定写一部志怪小说抒发心中的郁闷，同时表达自己的不满。而在当时根据大唐高僧玄奘只身赴印度学习佛教教义而改编的《大唐西域记》《大慈恩寺三藏法师》已在民间广为流传。
书中为了弘扬玄奘的业绩，对玄奘的描写有些神话的色彩，而据此延伸出二郎神、齐天大圣猴行者、沙僧等形象。吴承恩决定整理、丰富加工这些内容，写出一部关于玄奘取经的志怪小说。吴承恩历时八年，写成了中国第一部长篇神魔章回小说《西游记》，全书共一百回，六十余万字，创造出了孙悟空、猪八戒等经典形象。
而其中的孙悟空本领大，不怕天地，有着勇于反抗的不屈精神。全书讽刺幽默，与以往的取经故事有很大的不同，被后人誉为古代长篇小说浪漫主义的高峰，后来被翻译成多国文字流行于世。
当时，《西游记》成书后没有被正式流传，而是被朝廷列为禁书。因为《西游记》是尊佛抑道的，而在朱棣继位后，明朝就把道教列为国教。当时的皇帝明世宗朱厚熜，更是自封为“灵霄上清统雷元阳妙一飞玄真君”，而且宠信道士邵元节、陶仲文等，封他们为国师，服用其炼制的“仙丹”以求长生不死。
而在《西游记》中车迟国皇帝同样是信奉道教，封为国师的虎力大仙、羊力大仙、鹿力大仙最终被孙悟空施计斩杀后，显露出妖魔邪道的原型，故此被认为影射当时的皇帝朱厚熜。
书中有孙悟空曾说过“皇帝轮流做，明年到我家”之类的大逆不道的文字。因此《西游记》成了明朝第一禁书，不得刊印，直到后来才广为流传。
吴承恩写完《西游记》后，家境没有任何改善，依然贫穷如洗，而妻子早死，又没有子女，晚年吴承恩只能依靠卖诗文为生，非常凄凉，终年约八十二岁。