五虎上将，指汉末三国时期，跟随刘备建立蜀汉的五位将军。分别为关羽、张飞、马超、黄忠、赵云。陈寿最早作《三国志》时，将五人并列合为一传，但还并未提出五虎上将的概念，而后经过漫长的历史演变，这五人被塑造成五虎将，并在文学作品、历史书籍、个人作品集都有不同程度的记录，在民间更是以艺术的形式被广为流传，随着时代的发展，五人的人物顺序也出现各种版本的改变。对于蜀汉五虎上将来说，马超是最后归降刘备的。至于另外四人，跟随刘备的时间，显然要明显早于马超。
马超（176年－222年），字孟起，扶风茂陵人（今陕西兴平），汉伏波将军马援的后人，马腾的儿子，少年成名，曹操曾多次征召马超入京为官，但都被马超拒绝。建安十九年（214年）前后，马超归降了刘备。自此之后，马超成为刘备麾下的一员武将。章武元年（221年）刘备称帝，建立蜀汉，封马超为骠骑将军，领凉州牧，进封斄乡侯。就马超担任的骠骑将军，成为当时蜀汉武将之首。那么，问题来了，马超归降刘备后，参加了哪些战役，立下了什么功劳，从而官至骠骑将军。
一
首先，在笔者看来，马超归降刘备，直接参加了益州之战，并在益州之战中迫使益州牧刘璋放弃了抵抗。建安十九年（214年）春，投靠张鲁后的马超，很受张鲁的欣赏，封马超为都讲祭酒，还打算把女儿嫁给马超，但是在部下的劝谏下，反悔了。在此基础上，张鲁的部下杨白等因为害怕马超的才能，想要加害于他，于是马超辞兵逃入氐中。恰逢刘备此时率兵入川，刘备派李恢结好马超，马超知道张鲁不是干大事业的人，于是写信给刘备，请求归附。
刘备听说马超要来投，高兴的说道：“益州可以拿下了！”于是派人去迎接马超，且偷偷把自己的一支兵马给马超，让马超率兵合围成都。马超率领兵马径直到成都，屯兵于城北，城中所有人都因为马超的威望而惊恐，不到十天的时间，成都的守城将士就崩溃了，刘璋随即开城投降。
刘备平定西川后，迁升马超为平西将军，并命他督临沮。由此，非常明显的是，在益州之战中，马超起到了加快益州牧刘璋投降的作用。如果没有马超的参加，刘备很可能要打一场艰辛的攻城之战。
二
彼时，虽然刘璋已经被刘备包围了。但是，成都城中还有数万兵马，粮草甚至可以支撑数年之久。一旦战事拖延下去的话，不管是曹操还是孙权，都有介入的可能。
而这，自然是刘备不能接受的结果。因此，在益州之战中，马超所立下的战功，完全可以和诸葛亮、张飞、赵云等人相提并论。值得注意的是，在益州之战中，马超本来麾下没有多少兵马，是刘备悄悄给了马超一支兵马，让刘璋误以为马超是带着张鲁一方的大军，以此来支援刘备的。当然，实际的情况，是马超背叛张鲁，悄悄来归降刘备的。