在古代的陆地战争中，骑兵可以说是战斗力最强的兵种。骑兵的数量和素质直接决定了一个政权军事实力的强弱与否，很多经济文化落后的游牧政权之所以能够屡屡击败经济文化先进的政权，骑兵也是最重要的原因之一。
在古代陆地战争中，骑兵对步兵拥有绝对的优势。但在三国时期，诸葛亮统帅的蜀汉步兵却在正面战场上数次打败曹魏的骑兵，迫使司马懿采取“龟缩”战术，以至于被讽刺为“畏蜀如虎”。那么诸葛亮的步兵为什么可以打败曹魏的骑兵呢？
在冷兵器时代，骑兵面对步兵的最大优势主要是两个：机动性强、冲击力大，诸葛武侯对此也是了然于胸。所以如何限制曹魏骑兵的机动性与冲击力就成为诸葛武侯统率的蜀汉步兵必须解决的主要问题，否则难以击败曹魏骑兵。
马跑的再快也没有弩箭快，弓弩自古就是对抗骑兵的利器，之前汉武帝对匈奴的战争就证明了弩箭对骑兵的杀伤效果。诸葛武侯大幅改进了蜀汉的弩箭，发明了很多全新的弩箭大杀器，“诸葛连弩”更是至今都难以完全仿制的“一代神器”。
但战争是体系化的，只凭弩箭是不足以让蜀汉步兵击败曹魏骑兵的。诸葛武侯将蜀汉步兵进行了体系化的改造，建立了一支多种装备混合的步兵部队。蜀汉步兵除了装备先进的弩箭之外，还装备有战车、扎马钉、长矛、利刀等各种兵器。
当曹魏骑兵进攻时，蜀汉步兵先排成战车阵，在战车阵外布下扎马钉，长矛手防守战车之间的缝隙，弩兵准备射击，其他步兵在后方随时接应。曹魏骑兵进入射程后，凭借武侯改进的弩箭和战法，蜀汉弩兵可以先进行两到三轮的射击。
经过蜀汉弩兵的射击后，曹魏骑兵便损失重大，扎马钉则可再消灭一大部分曹魏骑兵。等到少数骑兵冲到阵前时，战车便能让曹魏骑兵的机动性与冲击力无从施展，这时战车后面的步兵就可以用长矛、军刀、弓箭等武器将这些骑兵消灭。
正因如此，诸葛武侯的蜀汉混合步兵部队是曹魏骑兵的噩梦，司马懿等曹魏名将“畏蜀如虎”也就不奇怪了。但蜀汉混合步兵部队的装备、训练与指挥过于复杂，也只有诸葛亮这样“武庙十哲”级别的军事家才能驾驭，后世无法真正仿效。