兰陵王名高肃，字长恭，因为封地在徐州兰陵郡，故被世人称为“兰陵王”。威猛好战，但最后也难逃皇帝屠戮。后世关于他也有许多轶事典故。
高长恭温良敦厚，貌柔心壮，音容兼美。起家通直郎、仪同三司。治军躬勤细事，累迁并州刺史，封乐陵县公。废帝高殷即位后，以为兰陵王，历任尚书令、录尚书事、大司马、太保、太尉等。联合段韶征讨柏谷，攻打定阳。平原王段韶患病后，总领部众。凭借军功，历封钜鹿、长乐、乐平、高阳等郡公。
同甘共苦
高长恭貌柔心壮，音容兼美。为将勤于军事，每次得到一些瓜果，必与将士们分享。
宽宏大量
高长恭曾经一次入朝，仆从全部走散了，只剩下他一人，高长恭独自反还，并没有责罚仆从。
知足不贪
武成帝奖赏高长恭的功劳，命贾护为高长恭买妾二十人，高长恭只要了一个。高长恭有数额达千金的债卷，临死之日全部烧掉。
不计私怨
起初在瀛州，行参军阳士深上表列举高长恭的贪赃之事，导致他被免除官职。讨伐定阳的时候，高长恭为帅，阳士深在军中担心灾祸到来。高长恭听说此事说：“我本来就没有报复的意思。”于是找了个小小的过失，仅对阳士深处以杖二十的薄惩使他安心。
齐王赐妃
高长恭功高盖主，胡太后怕他夺了自己儿子的帝位，就以皇帝的名义，将一个叫张香香的妃子赐给他，目的是刺杀他。张香香天姿国色，使尽百般手段，高长恭却格守君臣之礼，不为所动。半年过去，她不仅没有刺杀高长恭，反而被他忠心报国的行动所感动，讲出了胡太后的阴谋。胡太后大怒，要招回张香香加以杀害。高长恭却在这一过程中爱上了这位美丽善良的女子，真的收她为妾了。
收子义侠
义侠赵五本是洛阳胡太守的杀手，几次奉命暗杀高长恭未逞。一次，他到京城给胡太守的堂兄胡国舅送信，得知他们暗中勾结敌将陷害高长恭的真情和阴谋杀害兰陵王的计划，便暗中潜往伏地。当伏兵冲出，他飞刀杀死用弓箭瞄准高长恭的射手，从空中抽走奉旨官怀中的镇国宝剑，杀败伏兵，将镇国宝剑交还高长恭。高长恭敬佩他深明大义，不计前嫌，收为义子。
高长恭在军事上的成就在于他参与了北齐后期与北周的历次大战，并数次击退北周进攻。河清二年（563年），北周大将杨忠联合突厥自恒州而下攻打北齐，突入晋阳（今山西太原），晋阳为北齐北方军事重镇，高长恭亲自参与了击退北周和突厥军队的作战，奋力将北周大将杨忠击退。次年十二月，邙山之战时，北周攻打洛阳，武成帝高湛派兰陵王高长恭与并州刺史段韶、大将军斛律光前往洛阳救援。
高长恭带领五百名骑兵冲进北周军队的包围圈，到了金墉（今河南洛阳东北故城）城下，高长恭成功替金墉解围，北周军队最后放弃营帐逃走，从邙山到谷水的三十里间的川泽之地，都是北周丢弃的兵器辎重。根据《北齐书》的记载，这次战役后，高长恭开始声名远扬，士兵们为此作曲讴歌他，即后来知名的《兰陵王入阵曲》。