城濮之战，是周襄王二十年（公元前632），晋、楚两国在卫国城濮（山东鄄城西南）地区进行的争夺中原霸权的首次大战。晋文公兑现当年流亡楚国许下“退避三舍”的诺言，令晋军后退，避楚军锋芒。子玉不顾楚成王告诫，率军冒进，被晋军歼灭两翼。楚军大败。
退避三舍
子玉率军急进，依托丘陵险阻扎营，两军对峙于城濮。晋文公退避三舍，既是报答以前楚成王给予的礼遇，也是运用“卑而骄之”、“怒而挠之”的诱敌之计，子玉上钩了。
楚子玉派大将斗勃向晋文公请战说：“请与君之士戏，君凭轼而观之，得臣（子玉名）与寓目焉。”晋栾枝答词却相当谦恭：“寡君闻命矣。楚君之惠，未之敢忘，是以在此。为大夫退，其敢当君乎？既不获命，敢烦大夫谓二三子：戒尔车乘，敬尔君事，诘朝相见。”
双方阵容
城濮交战时双方的阵容是：晋三军，即先轸为元帅，统率中军，郤溱辅佐，狐毛统率上军，狐偃辅佐。栾枝统率下军，胥臣辅佐。楚国也是三军，即令尹子玉以若敖之六卒统率中军。子西（斗宜申）统率左军。子上（斗勃）统率右军。楚的仆从国郑、许军附属楚左军，陈、蔡军附属楚右军。
两军交战
四月六日，晋军在城濮严阵以待楚军。子玉狂傲声称：“日必无晋矣。”当两军接触之时，晋下军佐胥臣率所部用虎皮蒙在马身上，首先冲击楚右翼的陈、蔡军，陈、蔡军惊骇逃散，楚右军溃败。楚子玉、子上见右军溃败，怒火中烧，加强对晋中军和上军的攻势。晋右翼上军狐毛设将、佐二面旗帜，令二旗后退，引诱楚军。
晋下军栾枝所部也以车辆曳树枝奔驰而伪装后退。楚子玉以为晋右翼败退，令楚左军追击，所以对陈、蔡及右翼军溃败并未理会。楚左军追击晋上军时，侧翼暴露，晋先轸、郤溱率中军拦腰截击，狐毛、狐偃率上军夹攻楚左军，楚左军溃败。楚子玉见左、右军皆败，遂下令中军停止进攻，得以不败。子玉率残兵退出战场，晋军进占楚军营地，休整三日后，胜利班师。
战术运用
城濮之战开始前，晋国就定下了“楚始得曹，而新婚于卫，若伐曹、卫，楚必救之，则齐、宋免矣”这样一个总的作战方针。
第一阶段先从卫国下手，初战取胜，为晋、齐之盟奠定了基础，也逼迫鲁国从楚的阵营中分化出来。
第二阶段围曹，入曹。至此，附于楚国的曹、卫两国都被征服，大地削弱了楚国的力量。接着又用先珍之谋使齐、秦两国“喜赂怒顽”，与晋结为联盟拒楚，以解除晋国的后顾之优。
在第三阶段与楚国的正面交锋中，晋国恰当地选择了战场，避开楚国主力部队的锋芒，以下军之佐首先对组成楚右翼部队的陈、蔡两国军队发起进攻，楚右师战败。然后以“伪循，诱敌深念以上军合攻楚左翼部队，楚左师溃。这样晋国就造成了事实上对楚的优势，掌握了主动权，使自己处于有利的战略地位，从而取得了最后决战的胜利。
《左传》城濮之战的描绘令人信服地使我们看到，晋国的每一步胜利，都是同充分发挥将帅的主观能动作用，适应客观规律，采取正确的战略战术分不开的。战争是敌我双方力量的竞赛，但力量在战争中不是凝固不变的，而是变化的因素。人的主观努力，指挥员的能动作用的发挥，战略战术的恰当运用，对于敌我力量的转化，都起着极大的作用。孙子主张在作战指导上要“致人而不致于人”，主张“庙算”。孙膑主张“变”、“权”。《左传》通过城濮之战记叙，在主、客观关系的问题上，形象地反映了和孙子、孙膑同样的朴素的军事辩证法思想。
战争结果
城濮一战中，晋国大胜，晋文公建立了霸权，楚国北进锋芒受到挫折，被迫退回桐柏山、大别山以南地区。中原诸侯无不朝宗晋国。楚国大将子玉羞愤自杀。
再之后，晋军进入郑国衡雍（河南原阳县西，当时在黄河南岸），并在践土（距衡雍较近，当时亦在黄河南岸，在河南花园口黄河北岸）修筑王的行宫，向襄王献俘。周襄王策命晋文公为“侯伯”。晋文公要求诸侯“皆奖王室，无相害也。有渝此盟，明神殛之，无克祚国”。晋文公在“尊王”的旗帜下，顺理成章地登上了霸主宝座。