藏医历史悠久，是随着藏族人民的发展而不断变化的。象雄时期藏医就有相关记载，文成公主入藏后带来中原的医学理论，促进发展。此后藏医不断发展，西藏解放后更是欣欣向荣。
自有了人类就有了医疗活动。在远古，藏族祖先们在与自然和各种疾病作斗争的过程中，积累和掌握了丰富的自我保健和治疗各种疾病的方法。在藏族史书中记载有"最早的疾病是消化不良，最原始的药是开水"，这充分说明了藏族祖先们在恶劣环境中吃野果、生肉导致消化不良，自有了火以后人们知道，烧开的水有助于消化，可见藏医学是从生产劳动和生活实践中产生的。
经过了漫长的岁月，祖先的自我保健和医治疾病的方法愈加丰富起来，为藏医药学的形成奠定了基础。
公元前500-400年象雄时期（西藏最早的古象雄王朝，今西藏阿里一带〗，据本教史书记载，此期雍仲本教幸饶弥沃如来佛祖祠子杰布赤西专事医疗，成为西藏第一个专事医疗的医生，广传《医疗四部论》，广医天下百姓之疾，并著有《毒药疗法》。这充分说明了本医的兴起，为早期的藏医药学打造雏形产生了积极的影响。
公元前100年以后，随着西藏农牧业生产较大的发展，藏民祖先发明了青稞酿酒法和牛奶中提取酥油的技术，于是也就出现了用酒糟治外伤及用融酥油止血的治疗方法。祖先们当时虽然没有酒精的概念，但在酒糟中的酒精残余起到伤口消毒和保护作用，可见此期民间医疗经验愈加丰富起来。
公元7世纪初，文成公主嫁入西藏，随带中医医疗技术传入西藏，对藏医药学的形成与发展奠定了宝贵的基础。随后的公元8世纪各邻国名医入藏，传授医学，与藏医学之间的学术交流十分活跃，促进了藏医药学理论体系的形成。
公元8世纪，藏医学最杰出的代表人物宇妥宁玛·云丹贡布在西藏堆龙宇妥岗地方诞生，他3岁文学，6岁时随父学医，先后，走遍西藏各地，广泛搜索和研究民间医方，总结民间医学经验，并多次周游中原五台山和印度、尼泊尔等地，拜国内外名医为师，汲取国内外医药学的精华，汇集古藏族人民长期与疾病作斗争的经验，结合祥雄医学撰写了举世闻名的藏医学巨著《四部医典》，藏医简称《居希》，从而形成了藏医药学的基本理论体系和实践方法。
同期，由7位太医所著的《度母草本》问世，该书主要论述了草本类植物药的生境、形态、功能主治等。大译师毗如赞纳所著《秒本本草》中收录了174种药材，并详细论述了药材的形态、性味、配方，其中记载了部分只有西藏地区生长的特有药物。这两本著作为现存最早的藏本草学专著，标志着7世纪时期，藏药学走上了一个新的发展时期。