庙号起源于商朝，早在商朝就已设立，对国家有大功、值得子孙永世祭祀的先王，就会特别追上庙号，以视永远立庙祭祀之意。当时庙号只有三种：创基立业曰“太”（太宗太甲）、功高者曰“高”（高宗武丁）、中兴者曰“中”（中宗太戊，一说祖乙），另外按照“祖有功而宗有德”的标准，给予祖或宗的称号。这些是最早出现的庙号。
废止时期
商朝灭亡后，周朝没有延用商朝的庙号制度，所以周王仅有有谥号而无庙号，再到秦始皇建立秦朝之后将庙号连同谥号一同废止，原因是庙号和谥号的定夺将会形成“子议父、臣议君”的局面。故周朝到秦朝，庙号一度被废止了近千年之久。
开始恢复
汉朝时期逐渐恢复庙号制度，从此庙号一直延用了两千年之久。汉朝对于追加庙号一事极为慎重，不少皇帝因此都没有庙号。刘邦是开国君主，庙号为太祖，谥号为高皇帝。汉朝强调以孝治天下，所以除刘邦和刘秀外，继嗣皇帝谥号都有“孝”字。两汉皇帝人人都有谥号，但有庙号者极少，尤其是西汉，非有大功大德者不能拥有。
西汉刘邦的庙号为太祖高皇帝、刘恒为太宗孝文皇帝、刘彻为世宗孝武皇帝、刘询为中宗孝宣皇帝。以上四位，皆经过东汉光武帝刘秀的重新确认。其余有庙号的西汉皇帝如刘奭（shì）、刘骜、刘衎等因功绩不多而除庙号。
东汉有庙号的也只有三人：世祖光武皇帝刘秀、显宗孝明皇帝刘庄、肃宗孝章皇帝刘炟。另外东汉和、安、顺、桓四帝也曾有庙号，但这些庙号在汉献帝时以无功德为由被取消。
泛滥年代
自三国起庙号开始泛滥（“降及曹氏，祖名多滥”），除了某些亡国之君和政变中被推翻的皇帝外一般都有庙号。
庙号常用「祖」字或「宗」字。开国皇帝一般被称为「太祖」或「高祖」，如汉高祖、唐高祖、宋太祖；后面的皇帝一般称为「宗」，如汉太宗、唐太宗、宋太宗等。
但也有例外。「祖」之泛滥始于曹魏。到十六国时期，后赵、前燕、后秦等等小国，其帝王庙号几乎无不称祖。
在称呼时，庙号常常放在谥号之前，同谥号一道构成已死帝王的全号。习惯上，唐朝以前对殁世的皇帝一般简称谥号，如汉武帝、隋文帝，而不称庙号。
唐朝以后，由于谥号的文字加长，则改称庙号，如唐太宗、宋太祖等。
一般来说，庙号的选字并不严格参照谥法，但是也有褒贬之意：太祖、高祖开国立业；太宗发扬光大；世祖、圣祖、成祖重新打了次天下；世宗是守成令主的美誉，但也指世系传承发生偏移；仁宗、孝宗、睿宗乃仁爱孝顺的贤主；中宗、圣宗是中兴之主；哲宗、兴宗、成宗、显宗是守成之君。
肃宗有中兴意愿却没有成功，有心无力；宪宗、宣宗、景宗有功有过；宁宗过于懦弱；德宗遭遇动乱被迫逃亡；高宗由盛转衰；玄宗、真宗、理宗、道宗为人好玄虚；文宗文弱无能；武宗偏好武力；度宗、定宗、顺宗仅是过渡君主，影响不大；穆宗、光宗在位时间短且作为少；惠宗治国无方，江山残破；僖宗昏庸腐朽；哀宗、思宗则应用于较为悲情的亡国之君。