齐桓公伐楚大致说齐桓公在打败菜国之后，接着又率领诸侯国军队攻打楚国。在大军的压迫下，楚成王派使者交涉未有成果，结果齐桓公临时驻扎在召陵，随时准备开战，这时楚成王又派屈完到齐军中进行交涉，最后屈完以他的睿智让齐桓公达成妥协，订立盟约。
齐桓公伐楚
齐侯与蔡姬乘舟于囿，荡公。公惧变色；禁之，不可。公怒，归之，未之绝也。蔡人嫁之。
四年春，齐侯以诸侯之师（1）侵蔡，蔡溃，遂伐楚。楚子使与师言曰（2）：“君处北海，寡人处南海（3），唯是风马牛不相及也（4）。不虞君之涉吾地也（5），何故？”管仲对曰：“昔召康公命我先君太公曰（6）：‘五侯九伯（7），女实征之（8），以夹辅周室。’赐我先君履（9）：东至于海，西至于河，南至于穆陵，北至于无棣（10）。尔贡包茅不入，王祭不共（11），无以缩酒（12），寡人是征（13）；昭王南征而不复，寡人是问（14）。”对曰：“贡之不入，寡君之罪也，敢不共给？昭王之不复，君其问诸水滨。”
师进，次于陉（15）。
夏，楚子使屈完如师（16）。师退，次于召陵（17）。齐侯陈诸侯之师，与屈完乘而观之。齐侯曰：“岂不榖(18)是为？ 先君之好是继，与不榖同好，何如？”对曰：“君惠徼福于敝邑（19）之社稷，辱收寡（20）君，寡君之愿也。”齐侯曰：“以此众（21）战，谁能御之！以此攻城，何城不克！”对曰：“君若以德绥（22）诸侯，谁敢不服？ 君若以力，楚国方城（23）以为城，汉水以为池，虽众，无所用之！”
屈完及诸侯盟（24）。
注释
（1）诸侯之师：指参与侵蔡的鲁、宋、陈、卫、郑、许、曹等诸侯国的军队。蔡：诸侯国名，姬姓，在今河南汝南、上蔡、新蔡一带。
（2）楚子：指楚成王。与：介词，跟，和。
（3）北海、南海：泛指北方、南方边远的地方，不实指大海，形容两国相距甚远。
（4）唯是：即使。风：公畜和母畜在发情期相互追逐引诱。这句话的意思是说由于相距遥远，虽有引诱，也互不相干。
（5）不虞：不料，没有想到。涉：淌水而过，这里的意思是进入，委婉地指入侵。
（6）召（shào）康公：召公。周成王时的太保，“康”是谥号。先君：已故的君主，大公：太公， 指姜尚，他是齐国的开国君主。
（7）五侯：公、侯，伯、子、男五等爵位的诸侯。九伯：九州的长官。五侯九伯泛指各国诸侯。
（8）实征之：可以征伐他们。
（9）履：践踏。这里指齐国可以征伐的范围。
（10）海：指渤海和黄海。河：黄河。穆陵：地名，即今山东的穆陵关。无棣：地名，齐国的北境， 在今山东无棣县附近。
（11）贡：贡物。包：裹束。茅：菁茅。入：进贡。共：同“供”，供给。
（12）缩酒：渗滤酒渣，祭祀时的仪式之一：把酒倒在束茅上渗下去，就像神饮了一样（依郑玄说，见《周礼甸师》注）。
（13）寡人：古代君主自称。 征：责问，追问。
（14）昭王：周成王的孙子周昭王。问：责问。
（15）次：军队临时驻扎。陉（xíng）：山名，在今河南偃城县南。
（16) 屈完：楚国大夫。如：到，去。师：军队。
（17）召（shào）陵：楚国地名，在今河南偃城东。
（18）不榖（gǔ）：不善，诸侯自己的谦称。
（19）惠：恩惠，这里作表示敬意的词。 徼（yāo）：求；本义是巡查、巡逻，读（jiào）。 敝邑（yì）：对自己国家的谦称。
（20）辱：屈辱，这里作表示敬意的词。
（21）众：指诸侯的军队，
（22）绥（suí）：安抚。
（23）方城：指楚国在 北境修筑的楚长城。
（24）盟：订立盟约。
翻译
齐桓公与夫人蔡姬在园林中乘舟游玩，蔡姬故意晃动小船，桓公吓得脸色都变了，他阻止蔡姬，蔡姬却不听。桓公一怒之下让她回到了蔡国，但没有说与她断绝夫妻关系，蔡姬的哥哥蔡穆侯却让她改嫁了。
鲁僖公四年的春天，齐桓公率领诸侯国的军队攻打蔡国。蔡国溃败，接着又去攻打楚国。
楚成王派使节到诸侯之师对齐桓公说：“您住在北方，我住在南方，双方相距遥远，即使是马牛牝牡相诱也不相及。没想到您进入了我们的国土这是什么缘故？”管仲回答说：“从前召康公命令我们先君姜太公说：‘五等诸侯和九州长官，你都有权征讨他们，从而共同辅佐周王室。’召康公还给了我们先君征讨的范围：东到海边，西到黄河，南到穆陵，北到无隶。你们应当进贡的包茅没有交纳，周王室的祭祀供不上，没有用来渗滤酒渣的东西，我特来征收贡物； 周昭王南巡没有返回，我特来查问这件事。”楚国使臣回答说： “贡品没有交纳，是我们国君的过错，我们怎么敢不供给呢？周昭王南巡没有返回，还是请您到水边去问一问吧！”于是齐军继续前进，临时驻扎在陉。
这年夏天，楚成王派使臣屈完到齐军中去交涉，齐军后撤，临时驻扎在召陵。
齐桓公让诸侯国的军队摆开阵势，与屈完同乘一辆战车观看军容。齐桓公说：“诸侯们难道是为我而来吗？他们不过是为了继承我们先君的友好关系罢了。你们也同我们建立友好关系，怎么样?”屈完回答说：“承蒙您惠临敝国并为我们的国家求福，忍辱接纳我们国君，这正是我们国君的心愿。”齐桓公说：“我率领这些 诸侯军队作战，谁能够抵挡他们？我让这些军队攻打城池，什么样的城攻不下？”屈完回答说：‘如果您用仁德来安抚诸侯，哪个敢不顺服？如果您用武力的话，那么楚国就把方城山当作城墙，把汉水当作护城河，您的兵马虽然众多，恐怕也没有用处！”
后来，屈完代表楚国与诸侯国订立了盟约。