明万历29年(1601年)，努尔哈赤在统一女真各部的战争中节节胜利，随着人口的增多，努尔哈赤建立了正黄、正白、正红、正蓝四旗。
万历43年，又在原有的牛录基础上创立了八旗制度，增加了镶黄、镶白、镶红、镶蓝四旗。
八旗制度
八旗制度是清朝立国的基础，每300人设一牛录，牛录额真1人，每5牛录为一甲喇，设甲喇额真1人，每5甲喇为1固山，设固山额真1人。据史籍记载，当时编有满洲牛录308个，蒙古牛录76个，汉军牛录16个，共400个。此时所形成的八旗是最早的满洲八旗。
清太宗时，在满洲八旗的基础上，又建立了蒙古八旗和汉军八旗，规格与满洲八旗相同。自明万历43年八旗制度建立到清朝崇德7年，八旗完善，形成了后来的八旗，每旗下辖满洲、蒙古、汉军三个部分。
八旗为军队性质的队伍，各旗设有军营、前锋营、骁骑营、健锐营和步军营常规编制队伍等，同时还有相礼营、虎枪营、火器营和神机营等特种部队。
八旗的旗务由固山额真管理，顺治17名改名都统，每旗设都统一人，副都统二人，雍正元年设八旗都统衙门，由各旗都统和副都统组成。主要负责管理各旗的事物，如守卫、驻防、征兵、选秀、田产租金、房屋买卖、婚丧嫁娶、爵位承袭等，总之，八旗的事无所不管。
八旗职责划分
八旗中有上三旗与下五旗之分，其中上三旗为镶黄、正黄、正白由皇帝亲管，主要负责保卫皇帝，是皇帝的亲兵，担任的也是保卫皇宫的职责，如午门、东华门、西华门、神武门等守卫必须是上三旗的旗人。下五旗正红、镶红、正蓝、镶蓝、镶白，由王爷、贝勒统领，主要负责守卫京师及各地。
八旗虽有满、汉、蒙之分，但他们并不会因为隶属于不同的旗分，而有尊卑贵贱的差异，大臣之间还可以换旗，即原来是下五旗的功臣可以被抬入上三旗。八旗制度消灭了各民族之间的差异，让他们可以忽略自己本民族，反因身为旗人而自豪。
清朝定都北京后，大部分八旗兵都屯兵在北京附近，分为驻京八旗和驻防八旗两类，驻京八旗主要负责守卫京师，由朗卫和兵卫组成，郎卫是指御前近卫，专门负责皇帝及后妃们的安全，又根据职务不同有侍卫、銮仪卫、善扑营等。另外部分旗兵则派到全国各重要城市和军事重地，称为驻防八旗。
驻防八旗分为畿辅驻防、满洲驻防和各省驻防。
畿辅驻防为守卫京师附近地区，包括保定、张家口、热河、察哈尔及木兰围场等地。各省驻防多为省会或重镇。整个清朝时期各地区驻防人员在不同朝代都有增减，但整体变化并不大，直到清末，全国一共有817个佐领。
八旗在全国各地驻防一般不设都统，在重要地区设将军，如盛京、杭州、福州、广州、成都等地，将军下设副都统，将军是这个地方的最高军事长官，但并不管民事。
清朝入关前，八旗在军事上发挥着游牧民族骁勇善战的精神，为清朝的江山挥发着重要作用，入关后，清廷没有忘记这群当年舍命出力的旗人兄弟，给了旗人丰厚的待遇。